公开(公告)号：CN110081046A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910444684.7

申请日：2019-05-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 郭庆 ,  郭帆 ,  蒋丹 ,  石岩 ,  许猛 ,  李小钗 ,  严尧

IPC: F15B21/08 ,  F15B11/22 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法，该方法包括将多电液伺服执行器数学模型转换为含不确定项的严格反馈数学模型，获取电液伺服机构的反馈数据，设计多电液伺服执行器分布式跟踪同步协议，采用高增益不确定项观测器对不确定项进行估计，确定反步控制律，根据反步控制律对非对称电液伺服机构进行实时驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式跟踪同步协议，建立高增益不确定项观测器来对液压参数不确定性和未知外负载干扰组成的不确定项进行估计，实现多个电液伺服系统协同控制，其输出均能够跟踪期望位移指令，提高了多个电液伺服系统的动态跟踪性能和协调能力。

公开(公告)号：CN111390877A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010326737.8

申请日：2020-04-23

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 郭庆 ,  石岩 ,  许猛 ,  陈振雷 ,  蒋丹 ,  郭连忠 ,  刘干

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开一种外骨骼装置及外骨骼变导纳控制方法，应用于外骨骼机器人领域，本发明的外骨骼装置采用弯曲的刚性结构机械臂构成，并在关节处配备机械硬限位和光电软限位，当外骨骼系统的运动范围超出设定的安全区间时，刚性限位柱将会遮挡红外光电传感器从而产生了软限位信号，当光电软限位没有达到保护效果时，通过刚性限位柱进行机械硬限位，从而保障操作者的安全；本发明还建立了基于虚拟阻尼和虚拟刚度的导纳模型，并设计了不同频率下的导纳调整策略；以变导纳控制器作为力控制外环，反步控制器作为位置控制内环，对设计的外骨骼装置进行控制；实现了对外骨骼装置的变导纳控制，有效减小人机交互力，提高了助力效果。