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公开(公告)号：CN110703604B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201911034906.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种外骨骼动力学模型参数辨识方法及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，为了解决现有的模型辨识方法往往达不到实际要求的辨识精度和误差收敛速度的问题，本发明的方法首先建立包含未知参数的外骨骼动力学模型，并将其转化成线性形式；然后，采用NFO算法设计在特定物理约束下的外骨骼的激励轨迹并进行激励实验获取采样回归数据集与采样力矩数据集；采样回归数据集与采样力矩数据集组成采样数据集；最后，采用NFO算法，根据采样数据集进行动力学模型的未知参数辨识；并根据辨识出的动力学模型参数设计鲁棒控制器，基于设计的鲁棒控制器对外骨骼装置进行了实时驱动。
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公开(公告)号：CN110703604A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911034906.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种外骨骼动力学模型参数辨识方法及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，为了解决现有的模型辨识方法往往达不到实际要求的辨识精度和误差收敛速度的问题，本发明的方法首先建立包含未知参数的外骨骼动力学模型，并将其转化成线性形式；然后，采用NFO算法设计在特定物理约束下的外骨骼的激励轨迹并进行激励实验获取采样回归数据集与采样力矩数据集；采样回归数据集与采样力矩数据集组成采样数据集；最后，采用NFO算法，根据采样数据集进行动力学模型的未知参数辨识；并根据辨识出的动力学模型参数设计鲁棒控制器，基于设计的鲁棒控制器对外骨骼装置进行了实时驱动。
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公开(公告)号：CN110107563A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910444683.2
申请日：2019-05-27
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种存在负载干扰情况下多电液伺服执行器协同控制控制方法，该方法包括建立多个非对称电液伺服执行器非线性模型并进行线性化处理，实时获取电液伺服系统的反馈数据，设计分布式一致性协议，采用扰动观测器对系统未知外负载干扰进行估计，计算系统稳定的LMI条件，根据分布式一致性控制律对非对称电液伺服机构实时进行驱动。本发明基于邻域信息来设计分布式一致性协议，建立扰动观测器来对未知负载干扰进行估计，实现多个电液伺服执行器分布式一致性协同控制，提高多个电液伺服系统的跟踪协调能力。
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公开(公告)号：CN106126808B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610456959.5
申请日：2016-06-22
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的纯水液压管路瞬态过程中动态摩擦项的参数辨识方法。搭建纯水管路瞬态数学模型，结合特征线法，确定动态摩擦项未知参数的可行解范围，同时应用遗传算法对管路动态摩擦项参数进行优化辨识。本发明提供的参数辨识方法实用可靠，同时结合特征线法对管路瞬态过程进行仿真研究，完善了纯水管路动态摩擦项数学模型，为进一步研究纯水液压系统的流量及压力脉动过程奠定基础。
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公开(公告)号：CN109406134A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811513354.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 九川真空科技成都有限公司 , 电子科技大学
IPC: G01M13/003 , G01N15/10
Abstract: 本发明公开了一种检测阀门工作过程中粒子脱落数量的系统，包括真空装置、待测阀门、待测阀门驱动装置、气体通入装置和粒子计数器，真空装置包括腔体和抽真空装置，待测阀门驱动装置与待测阀门相连，待测阀门放置在腔体内，真空装置与气体通入装置和粒子计数器相连。本发明能够检测阀门工作过程中粒子脱落的数量，以便阀门的生产方和购买方能够准确了解到阀门的粒子脱落量数据，解决了由于阀门粒子脱落量不符合要求而造成半导体或者光伏组件的质量受到影响的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108880307A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810754861.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 电子科技大学
IPC: H02M7/483
CPC classification number: H02M7/483 , H02M2007/4835
Abstract: 本发明公开了一种无需电流信号的子模块电容电压均衡控制方法，包括以下步骤：S1、对单个桥臂中所有子模块电压求和，得到子模块总电压；S2、将得到子模块总电压通过低通滤波器进行滤波，得到滤波后的子模块总电压；S3、对滤波后的子模块总电压进行离散化求导，得到滤波后的子模块总电压的变化率，并根据子模块总电压的变化率确定投入的子模块。本发明不需要电流信号就能实现模块化多电平换流器的子模块电压均衡控制，节省了桥臂电流传感器，简化了MMC的控制系统，降低了柔性直流输配电系统的成本。
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公开(公告)号：CN106438593A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610918468.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 电子科技大学
IPC: F15B21/08
CPC classification number: F15B21/08 , F15B2211/00
Abstract: 一种存在参数不确定性和负载干扰的电液伺服控制方法及机械臂，非对称电液伺服执行器数学模型首先通过变换为严格反馈非线性模型，模型中的液压不确定参数采用参数自适应估计律进行估计，外负载动态干扰采用高增益观测器进行在线估计，为了避免反步控制律中的虚拟控制量产生的微分爆炸效果，采用一阶动态面设计技术，抑制了反步迭代中虚拟控制变量的剧烈变化，同时采用基于基于障碍李亚普洛夫函数构建系统能量函数，并设计最终的反步控制律，将输出位移跟踪误差和液压缸无杆腔和有杆腔的压力约束到预定的指标边界以内，提高了2-DOF机械臂关节运动的动态控制性能。
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公开(公告)号：CN103884623A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410122832.0
申请日：2014-03-28
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01N7/00
Abstract: 该发明公开了一种测量纯水中空气溶解或析出半周期的装置及方法，属于纯水中空气溶解或析出技术领域，具体涉及纯水中空气溶解或析出半周期的测量装置及测量方法。发明采用一刚性密闭容器，刚性容器的上端盖设置有进液口、充放气阀门、压力传感器，压力传感器与电脑连接，刚性容器安装在一震动平台上，通过充放气阀门对刚性容器进行充放气，改变容器内气压大小。当容器内空气与纯水从一种平衡状态改变到另一平衡状态时，通过压力传感器检测该密闭容器内气压变化情况，并记录其对应的时间，从而计算出空气对纯水溶解或析出的半周期，从而具有准确测量空气在纯水中的溶解或析出半周期的效果。
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公开(公告)号：CN101710281A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910219441.X
申请日：2009-12-11
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开了一种基于Agent的系统动态集成开发平台系统及方法，主要解决现有系统集成方法适应集成需求变化差的问题。整个系统包括主控平台和非主控平台，其中主控平台部署在分布式集成环境的主控节点上，包括用于运行时管理的全局管理工具、用于运行时支持的本地管理工具和用于开发阶段支持的开发设计工具；非主控平台部署在分布式集成开发环境的非主控节点上，包括用于运行时支持的本地管理工具和用于开发阶段支持的开发设计工具。本发明提供一种基于Agent的动态集成开发框架、模型和方法，并将Agent应用到系统的集成开发中，降低了集成后系统模块之间的耦合度，有效的提高系统集成的灵活性、适应性和动态性。本发明可用于各种系统的集成开发，特别是集成需求不断变化的系统。
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公开(公告)号：CN119184927A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411453720.3
申请日：2024-10-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明公开了一种液压储能踝关节，包括外罩、脚板、液压机构、两位三通换向阀、隔膜式蓄能器、常压油箱，液压机构包括两组凸轮‑活塞液压缸机构，每组凸轮‑活塞液压缸机构包括与脚板固连的凸轮，顶部与外罩固连的液压缸以及活塞推杆，蓄能器与油箱安装在外罩内部，两个液压缸上均安装有换向阀，在不同工作阶段分别与蓄能器和油箱连通，进行油液的交换。本发明所提供的一种液压储能踝关节，通过液压系统进行能量的储存和释放，可为佩戴者在行走过程中提供助力。
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