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公开(公告)号：CN114114067A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341187.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/44
Abstract: 本申请涉及一种驱动器上使能自检的方法、装置、电子设备及存储介质，当接收到用于使能驱动电机的使能信号时，对驱动器进行故障检测得到第一检测结果；当确定所述第一检测结果为通过时，对所述电机的电机轴进行故障检测得到第二检测结果；当所述第二检测结果为通过时，根据所述使能信号对所述电机进行使能驱动；通过上述方法对自身以及与电机连接的电机轴进行检测，判断驱动器是否满足电机的运行需求，保障了电机的正常运行，避免了故障现象的发生导致的机器损坏，提升了驱动器与电机的安全性、可靠性。
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公开(公告)号：CN113824373A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111039500.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/09 , H02H1/00
Abstract: 本申请涉及一种电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统，在用来进行电机驱动的伺服驱动器上使能之前，能够通过电压脉冲矢量注入，使得伺服驱动器开始运行。之后通过获取待检测电机输入端处任意两相的电流采样值，结合电流采样值进行电机是否发生缺相的检测操作。通过上述方案，在伺服驱动器上使能之前，也即电机所处的工业机器人等设备静止时，通过注入电压脉冲矢量，实现电机非工作状态下的缺陷检测。从而在工业机器人等设备正式运行之前就将缺相故障检测并排除，减少工业机器人等设备运行时出现掉臂等危险情况的可能性，提高了工业节机器人等设备的运行安全性，具有较强的检测可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112297008B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202011177339.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器。其中，该方法包括：获取多关节机器人在运行目标轨迹时，多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，多关节机器人运行一次目标轨迹则每个轴伺服电机执行至少一个循环周期；依据电机运行参数生成第一控制指令；在轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于第一控制指令确定第二控制指令是否正确。本发明解决了相关技术中无法识别接收到的控制指令的准确性，进而导致降低控制多关节机器人运行精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN111113413B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911280707.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法及机器人，机器人的控制器进行运行路径的规划，得到规划路径的位置指令后向驱动器发送位置指令，驱动器接收位置指令并存储，驱动器驱动机器人运行，当机器人的控制器出现故障且所述驱动器无法接收位置指令时，驱动器根据存储的位置指令驱动机器人继续运行，并发出报警提示。本发明中驱动器具有存储记忆功能，可将从控制器接收的位置指令存储在内置的控制芯片内存或与驱动器连接的储存设备上，并进行滚动刷新对比，以判断接收的位置指令是否包含所有一个周期的位置指令，从而可以在机器人的控制器出现故障时控制机器人按照存储的数据进行循环运行或停机，并具备不停机报警功能。
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公开(公告)号：CN112297008A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011177339.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种识别控制指令的方法及装置、非易失性存储介质、处理器。其中，该方法包括：获取多关节机器人在运行目标轨迹时，多关节机器人上的每个轴伺服电机在当前循环周期的电机运行参数，其中，多关节机器人运行一次目标轨迹则每个轴伺服电机执行至少一个循环周期；依据电机运行参数生成第一控制指令；在轴伺服电机接收到第二控制指令时，基于第一控制指令确定第二控制指令是否正确。本发明解决了相关技术中无法识别接收到的控制指令的准确性，进而导致降低控制多关节机器人运行精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN108988707A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810520862.5
申请日：2018-05-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电流环带宽的拓展方法、装置、存储介质及伺服驱动器，该方法包括：在所述电流环所属伺服驱动器的每个载波周期内，平均分布N个加载点，以得到每个载波周期内以波谷为零点时刻的第1加载时刻至第N加载时刻；其中，N为大于或等于4的偶数；对所述电流环的电流进行N次电流采样或实时电流采样，并在零点时刻和/或第1加载时刻至第N加载时刻中的相应时刻依次对所述电流环的PWM占空比进行N次更新。本发明的方案，可以克服现有技术中由于电流采样时刻既发生在三角载波的波峰处又发生在波谷处导致两种方式切换时操作难度大的问题，达到降低操作难度的效果。
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公开(公告)号：CN209085632U
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201822047281.2
申请日：2018-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01D5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种电机定位精度测试装置，属于伺服控制器技术领域。本实用新型的电机定位精度测试装置，包括：联轴器，电机固定连接在联轴器的一侧；编码器，所述编码器固定连接在联轴器的另一侧；控制电路，所述控制电路与编码器及显示装置连接，将编码器的位置信息由显示装置输出；所述显示装置，实时显示编码器的位置信息。本实用新型通过编码器的位置波动可直观的判定稳态定位精度；利用较少的测试装置，实现稳态位置跟踪误差的测试。
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