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公开(公告)号：CN110900619A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911024406.2
申请日：2019-10-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种可行走搬运机器人，包括搬运臂机构、防倾平衡机构以及行走机构，所述行走机构包括行走轮；其中，所述搬运臂机构包括用于对货物进行抓取的末端夹具和用于驱动末端夹具进行空间转移的活动臂；所述防倾平衡机构包括转动配重块和用于驱动转动配重块进行转动的配重驱动机构，所述转动配重块通过转动杆转动连接在所述机架上，形成偏心转动结构，该偏心转动结构包括转动部和配重部，所述转动部的转动中心与转动杆的中心重合，所述配重部自所述转动中心往外延伸；所述转动配重块的转动平面与所述活动臂的活动平面平行。该搬运机器人能够根据待搬运货物的重量来调节自身的平衡，以避免发生倾倒现象，可用于搬运质量较大的物件。
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公开(公告)号：CN110695974A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910880604.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 一种SCARA机器人小臂结构及其机器人，涉及机器人技术领域，该SCARA机器人小臂结构包括滑台，滑台的顶部一侧设置有三轴机构，滑台上设置有滑块，滑块上设置有四轴机构和四轴传动机构，滑台的底部一侧设置有二轴机构。本发明通过将四轴机构安装在滑台的滑块上，利用滑块的上下移动代替丝杠花键的上下运动，同时通过四轴机构带动四轴传动机构旋转代替杠花键的旋转运动，取代了丝杠花键组件、简化了结构、大幅度降低了成本，并将三轴机构、二轴机构分别设置在滑台的上、下端，使其小臂整体的质心位置靠近小臂的旋转轴线上，减小了二轴电机的负载，提高了机器人的性能，同时结构紧凑，操作方便、安全可靠，提高了安装、维修维护时的工作效率。
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公开(公告)号：CN110524567A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910595721.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人，包括；安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部转动连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体，通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。
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公开(公告)号：CN110065053A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910464732.9
申请日：2019-05-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人小臂结构及机器人。机器人小臂结构包括小臂本体，所述小臂本体的第一端设置有支撑台和中间轴组件安装结构，所述安装结构固定设置在所述支撑台上。本发明的机器人小臂结构及机器人可以大幅度减小小臂结构及整机的变形量，从而提高控制性能及整机精度，并且极大简化了小臂结构，使加工成本大幅度下降。
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公开(公告)号：CN109605360A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811600313.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种机器人关节臂驱动结构和机器人，所述机器人关节臂驱动结构包括：第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。通过本发明能够有效地消除关节轴处的激励源，避免偶数倍频振动问题，从而提高机器人末端精度；有效减低关节臂末端的重量；还能使得关节臂结构简化，加工精度降低；降低维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105345815B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510811944.1
申请日：2015-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种关节连接器及机器人。根据本发明的关节连接器，包括：连接本体，具有用于与第一关节连接的第一连接部和用于与第二关节连接的第二连接部；第一连接部上设置有用于与第一关节连接的第一连接孔；第二连接部上设置有用于与第二关节连接的第二连接孔。本发明通过第一定位部和第二定位部分别将第一连接部与第一关节定位、第二连接部与第二关节定位，保证连接时的连接精度。另外，由于第一连接部和第二连接部均形成于连接本体上，与连接本体一体成型，减少了连接部件，从而提高了连接精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN105437257B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610016737.1
申请日：2016-01-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂，包括：基座(10)；操作部(20)；臂体(30)，设置在基座(10)和操作部(20)之间，基座(10)与臂体(30)之间通过第一关节结构(41)连接，操作部(20)与臂体(30)之间通过第二关节结构(42)连接；第一驱动装置(51)，与第一关节结构(41)连接以驱动第一关节结构(41)运动；第二驱动装置(52)，与第二关节结构(42)连接以驱动第二关节结构(42)运动；臂体(30)具有容纳腔，第一驱动装置(51)和第二驱动装置(52)设置在容纳腔内。本发明的技术方案能够有效地解决现有技术中的机械臂的关节驱动器放置位置不佳、易造成走线复杂或关节结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN105459149A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610053232.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其机器人关节，机器人关节包括壳体、制动器、电机、减速机以及走线管，还包括设置于所述制动器的远离电机的一侧的用于检测电机轴转动的增量式编码器和设置于所述减速机远离电机的一侧的用于检测减速机输出轴转动的绝对值编码器；所述制动器、电机和减速机均开设有沿着其轴线的中空孔，所述走线管依次穿过所述制动器、电机和减速机的中空孔，所述制动器、电机以及减速机同轴设置。由于在制动器的远离电机的一侧设置了增量式编码器，同时在减速机远离电机的一侧设置了绝对值编码器，如此增量式编码器检测电机轴的转动，同时绝对值编码器检测减速机输出轴的转动，大大提高了检测的精度。
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公开(公告)号：CN105437257A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610016737.1
申请日：2016-01-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J18/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明提供了一种机械臂，包括：基座(10)；操作部(20)；臂体(30)，设置在基座(10)和操作部(20)之间，基座(10)与臂体(30)之间通过第一关节结构(41)连接，操作部(20)与臂体(30)之间通过第二关节结构(42)连接；第一驱动装置(51)，与第一关节结构(41)连接以驱动第一关节结构(41)运动；第二驱动装置(52)，与第二关节结构(42)连接以驱动第二关节结构(42)运动；臂体(30)具有容纳腔，第一驱动装置(51)和第二驱动装置(52)设置在容纳腔内。本发明的技术方案能够有效地解决现有技术中的机械臂的关节驱动器放置位置不佳、易造成走线复杂或关节结构复杂的问题。
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公开(公告)号：CN105234957A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510791339.2
申请日：2015-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其机器人关节结构，机器人关节结构包括制动器(7)及具有走线孔的电机轴(4)，还包括位于所述电机轴(4)外壁上的连接件(5)，所述连接件(5)与所述电机轴(4)同轴布置；所述连接件(5)的外壁与所述制动器(7)的内孔周向固定，所述连接件(5)与所述电机轴(4)之间具有沿所述电机轴(4)的周向均匀设置的多个固定连接位。本发明提供的机器人关节结构，避免设置转子毂及传动结构，有效简化了机器人关节结构，缩小了本发明实施例提供的机器人关节结构的尺寸及重量，方便了机器人关节结构的装配及使用。
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