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公开(公告)号：CN113834592A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111131088.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持装置及力检测装置的标定方法，以解决现有的夹子无法准确获得夹持力并进行调节的问题。本发明公开了一种夹持装置，包括：两个夹持臂组件，每个夹持臂组件设有铰接部和夹持部，两个所述夹持臂组件的铰接部通过第一铰接轴铰接在一起，调节组件，在两个所述夹持臂组件上具有两个作用位置，所述调节组件在两个作用位置可产生作用力，使两个所述夹持臂组件转动并将两个所述夹持臂组件的两个所述夹持部压紧在夹持对象的两侧；力检测装置，两个所述夹持臂组件二者或任意一者设有力检测装置。本发明通过力检测组件对两个夹持臂组件夹持力进行检测并直接显示读数，可以根据贴装时的实际所需力大小调节，方便调节并控制夹持力的大小。
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公开(公告)号：CN112629717B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202011480065.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种力传感器的弹性梁、力传感器的感应组件及力传感器。该弹性梁是由左侧面、右侧面、前表面、后表面、上表面和下表面所组成的实心六面体。左侧面和右侧面皆为矩形，前表面朝自前向后方向的正投影面、后表面朝自后向前方向的正投影面、上表面朝自上而下方向的正投影面和下表面朝自下而上方向的的正投影面为全等的轴对称图形，其由首尾依次相连的长直底边、第一圆弧侧边、短直顶边和第二圆弧侧边组成。该弹性梁能够在保证其具有较好的刚度、稳定性和承载能力的前提下解决应力集中面难以增加的问题，保证在该弹性梁上对应每个应力集中面的区域可以贴上更多的应变片，由此提高力传感器的检测精度。
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公开(公告)号：CN118630982A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410663529.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种扭矩自反馈振镜电机，其包括：转子和振镜，转子包括转子主体和连接部，连接部的轴向一端与转子主体的轴向一端连接，连接部的轴向另一端延伸至与振镜连接，以能驱动振镜转动；还包括应变计和信号电路，应变计设置在连接部的外周壁上，信号电路设置于连接部的内部空间中，应变计与信号电路电和/或信号连接，信号电路能对应变计提供电能，应变计能检测由振镜的惯性转矩导致扭转而产生的应变值，应变计能将应变值通过电信号传递至信号电路，以获得振镜随着转子在不同转速下转动的扭矩值。根据本发明能同时具备扭矩的检测还不会增大振镜电机的体积，使得体积紧凑，成本降低。
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公开(公告)号：CN113834592B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111131088.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持装置及力检测装置的标定方法，以解决现有的夹子无法准确获得夹持力并进行调节的问题。本发明公开了一种夹持装置，包括：两个夹持臂组件，每个夹持臂组件设有铰接部和夹持部，两个所述夹持臂组件的铰接部通过第一铰接轴铰接在一起，调节组件，在两个所述夹持臂组件上具有两个作用位置，所述调节组件在两个作用位置可产生作用力，使两个所述夹持臂组件转动并将两个所述夹持臂组件的两个所述夹持部压紧在夹持对象的两侧；力检测装置，两个所述夹持臂组件二者或任意一者设有力检测装置。本发明通过力检测组件对两个夹持臂组件夹持力进行检测并直接显示读数，可以根据贴装时的实际所需力大小调节，方便调节并控制夹持力的大小。
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公开(公告)号：CN115638226A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211327791.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器包括：柔轮；刚轮，与所述柔轮配合；输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷；控制模块，根据所述第一载荷确定所述柔轮的输入力，以及根据所述第二载荷确定所述刚轮的输出力，以判断所述输入力和所述输出力之间的比值是否在阈值范围内。该谐波减速器能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110987244A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910949542.6
申请日：2019-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于电涡流效应的扁平盘式六维力传感器、检测方法及智能设备，包括外壳、弹性体、第一探头、第二探头、第三探头和第四探头，所述弹性体设置于外壳内部，所述弹性体包括有底板、检测板和第一凸台，所述底板与所述检测板之间设置有支柱且检测板位于底板上方，所述第一凸台设置于检测板上方，所述检测板下表面上设置有沉槽，所述第一探头、第二探头、第三探头和第四探头分别均布在所述底板上且不与所述检测板接触；本发明提出的力传感器具有体积小、抗干扰、承载能力强等特点，并且具备直接从机械本体上调节传感器测力范围和精度的能力，灵活性极强。
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公开(公告)号：CN109188279A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811133003.7
申请日：2018-09-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供一种直线电机性能测试装置。该测试装置包括流体驱动伸缩部件、拉压力检测部件，所述流体驱动伸缩部件与直线电机具有的动子连接，以驱动所述动子产生相对于直线电机具有的定子的直线运动，所述拉压力检测部件用于检测所述流体驱动伸缩部件与所述动子之间在运动过程中拉压力的变化。根据本发明的一种直线电机性能测试装置，结构极为简单，无传动间隙，运动控制精度更好，能够实现对动子驱动速度的无级控制，能够更加方便对直线电机各种运动工况的模拟，传动惯性小、运动更平稳，能够提高直线电机性能参数的检测精度。
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公开(公告)号：CN210953202U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921669251.3
申请日：2019-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01L5/169
Abstract: 本实用新型提供了一种基于电涡流效应的六维力检测传感器及智能装备，包括壳体、弹性体、端盖、第一探头、第二探头、第三探头、第四探头和第五探头，所述弹性体安装在所述壳体内部，所述端盖设置在所述壳体底部，所述第一探头、第二探头、第三探头和第四探头均匀间隔设置在所述弹性体的侧面上，所述第五探头设置在弹性体底部，所述第一探头、第二探头、第三探头、第四探头和第五探头可以通过电流激发涡流磁场变化进而感应出弹性体的变形量和变形方向。本实用新型提出的力传感器具有体积小、抗干扰、承载能力强等特点，并且具备直接从机械本体上调节传感器测力范围和精度的能力，灵活性极强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN218817970U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222849823.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器及工业机器人，该谐波减速器包括：控制模块；柔轮；刚轮，与所述柔轮配合；输入力检测模块，设置于所述柔轮，用于测得所述柔轮的第一载荷；输出力检测模块，设置于所述刚轮，用于测得所述刚轮的第二载荷。该谐波减速器能够在运行中实时反馈传动过程中的载荷变化，以辅助机器人运动控制系统做出误差修正，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN218488466U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222745875.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种减速器及具有其的机器人,该减速器包括壳体和刚轮，壳体上开设有与外界连通的第一流通口和第二流通口，壳体的内部开设有相连通的叶片腔和安装腔，叶片腔与第二流通口相连通，安装腔的内壁面设置有第一安装部以及第一流道部；刚轮上设置有第二安装部和第二流道部，第二安装部与第一安装部配合连接，第二流道部能够与第一流道部相互拼接形成与第一流通口连通的流道通路，流道通路的内部流通有冷却介质，流道通路通过流道支路与叶片腔相连通。降低减速器运转过程中的发热可提高减速器使用寿命，提高减速器性能稳定性，从而提升机器人的寿命与性能。
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