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公开(公告)号：CN112347876B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011158065.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物识别方法、清洁机器人，该障碍物识别方法包括：控制移动机器人的TOF摄像头采集其探测视角范围内的一目标障碍物的深度图像，再根据这个目标障碍物的深度图像计算出这个目标障碍物深度信息及其尺寸大小，再选择性地结合TOF摄像头实时输出的与目标障碍物相匹配的亮度图像数据，识别出目标障碍物的类型；其中，TOF摄像头设置在移动机器人的机体前方，用于探测移动机器人的前进方向上的目标障碍物；其中，所述目标障碍物的尺寸大小包括所述目标障碍物的轮廓线的高度信息。比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，减轻机器人识别障碍物的运行负载。
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公开(公告)号：CN112308033B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011336291.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。
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公开(公告)号：CN112180924B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011043438.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN111857156B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010764293.6
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内按照预设沿边方向执行沿边行走时，根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线，使得机器人沿着参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走。与现有技术相比，本发明通过激光扫描的地图边界信息，设置出用于划分区域的参考分割边界线，以使得用户能够准确指定机器人对区域进行覆盖清扫，比纯视觉技术划分房间区域的准确率高。
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公开(公告)号：CN112148005B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010954407.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117240155A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311200362.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种电机控制芯片及电机控制电路，所述电机控制芯片用于连接三相逆变电路、采样电阻和滤波电容；采样电阻与三相逆变电路连接，使三相逆变电路产生的干路电流流经采样电阻；所述电机控制电路包括三相逆变电路、采样电阻、滤波电容以及所述电机控制芯片；所述电机控制芯片通过一个引脚连接滤波电容；所述电机控制芯片与三相逆变电路连接，所述电机控制芯片也与采样电阻连接，采样电阻与三相逆变电路连接，以形成闭环通路。所述电机控制芯片，用于根据过滤信号检测电机的功耗；所述电机控制芯片，还用于实时调节所述三相逆变电路产生的干路电流，其中，三相逆变电路用于基于状态编码值产生电机所需的三相电压以驱动电机运转。
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公开(公告)号：CN112150549B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202010956401.X
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于地面纹理的视觉定位方法、芯片及移动机器人，属于单目视觉导航的技术领域，与现有技术相比，本发明公开的摄像头安装在机身底部，使其不受外界光源干扰，可应用于室内外工作区域，不需在导航定位过程中对机身周围或地面上方进行额外的图像采集处理；所述视觉定位方法在移动机器人导航定位过程中利用预先配置的纹素间隔及灰度分布关系对第一地面纹理特征点的灰度值进行均值加权运算，并辅以预配置的地面纹理特征库进行特征值差值匹配搜索，有效抑制自然背景，突出地面纹理，匹配提取出有效的局部纹理信息以完成高精度的视觉定位。
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公开(公告)号：CN117052702A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311012632.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: F04D27/00
Abstract: 本申请公开基于转速调节的无刷风机控制方法、抽气装置与进气装置，无刷风机控制方法包括：步骤A、启动无刷风机，使所述无刷风机的输出功率处于目标功率范围内；再检测无刷风机的实时转速；步骤B、在所述无刷风机的输出功率处于目标功率范围内的情况下，若无刷风机的实时转速大于参考转速阈值，则降低无刷风机的输出功率，使无刷风机的实时转速被调节至目标转速范围内；步骤D、检测到所述气压腔体出现漏气时，提高无刷风机的输出功率，使无刷风机的实时转速被调节至目标转速范围内；步骤E、检测到所述气压腔体没有出现漏气时，若无刷风机的实时转速大于参考转速阈值，则降低无刷风机的输出功率，使无刷风机的实时转速被调节至目标转速范围内。
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公开(公告)号：CN112033352B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010905113.1
申请日：2020-09-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C3/18
Abstract: 本发明公开多摄像头测距的机器人及视觉测距方法，本发明在机器人的承载底座上安装不在同一预设直线上的三个或三个以上的摄像头，克服现有技术的双目摄像头不能检测平行线场景（门槛、阶梯边缘、边缘轮廓线）的深度信息的问题，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用第一摄像头和第二摄像头中任选出的一个摄像头和不在同一预设直线的第三摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距带来的第一深度值为0时产生深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
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公开(公告)号：CN108481327B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201810543865.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种增强视觉的定位装置、定位方法及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：图像采集模块，其包括面向前倾斜相机和面向后倾斜的双目摄像头被定位在所述定位装置的不同位置处，用于增强所述定位装置的视觉感测效果；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理采集的图像数据；惯性数据采集处理模块，用于实时感应惯性传感器的旋转角度信息，加速度信息及平移速度信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现可靠和鲁棒的自主定位。相对于现有技术，使用特征匹配的图像数据融合惯性数据并结合相对位置关系更新地标，使得识别特征匹配更准确，增强定位算法的鲁棒性。
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