公开(公告)号：CN113560670B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202110853505.2

申请日：2021-07-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吕知清 ,  李瑞鑫 ,  王一民 ,  张泽飞 ,  薛朝伟 ,  张恒

IPC: B23D79/00 ,  B23Q3/00 ,  B23Q5/34 ,  B23P25/00

Abstract: 本发明公开了一种电辅助双面对碾板材装置，包括用以夹持板材的夹持装置和对称设置于夹持装置两侧的两组板材加工装置，所述夹持装置包括上下两块凹形的夹持器，两块夹持器的左右两侧均设置有第一电辅助接头；所述板材加工装置包括液压升降装置、位于液压升降装置上方的刀具移动装置和设置于两个刀具移动装置相对侧的旋转刀具，所述旋转刀具的端部通过螺纹可拆卸的连接有若干刀头，所述旋转刀具的刀头外周上设置有轴承并于轴承的外侧设置有第二电辅助接头。本发明表面成型容易、表面成型质量高，适用范围广。

公开(公告)号：CN114932546A

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210292577.9

申请日：2022-03-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丁伟利 ,  张恒 ,  华长春 ,  王文娜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于未知机械臂模型的深度强化学习抑振系统及方法，属于机器人控制领域，所述抑振系统包括机械臂模块、振动采集模块、处理器和抑振控制模块；所述抑振方法是将深度强化学习与输入整形器二者相结合，在机器人机械臂精确动力学模型未知的情况下，通过深度强化学习DDPG算法的训练，不断优化输入整形器的参数，以此来对机械臂振动进行优化，提高机械臂工作效率。本发明不需要明确的机械臂的动力学模型，通过此方法便可以达到较好的抑振效果，具有较强的鲁棒性，能够适应各种类型的机械臂，有着较强的普适性。

公开(公告)号：CN114086072B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202111394585.6

申请日：2021-11-23

Applicant: 燕山大学 ,  河钢集团有限公司

Inventor： 吕知清 ,  陈振业 ,  齐建军 ,  傅万堂 ,  龙杰 ,  张朋 ,  王薇 ,  张恒

IPC: C22C38/02 ,  C22C38/04 ,  C22C38/06 ,  C22C38/42 ,  C22C38/44 ,  C22C38/46 ,  C22C33/04 ,  C21D8/02 ,  C21D11/00

Abstract: 本发明提供一种无硼中低镍高强度高淬透性海工钢厚板及其制备方法，化学成分按照质量百分比为：C：0.07～0.11％；Si：0.15～0.35％；Mn：0.50～0.90％；Ni：1.50～2.00％；Cr：0.60～0.90％；Mo：0.20～0.40％；V：0.09～0.18％；N：0.006～0.010％；Al：0.02～0.03％，Cu：0.3～0.5％，其余为铁元素及不可避免的杂质。本发明生产的海工钢厚板，具有高强度高淬透性，低温冲击韧性良好，且组织性能均匀等优点，其屈服强度大于1000MPa，延伸率大于16％，断面收缩率大于40％，‑20℃冲击功大于70J，‑80℃冲击功大于40J，适用于海洋环境中。钢中不添加硼元素，可降低B添加后引起钢脆性的风险。添加镍元素，可以在有效改善钢的低温性能的同时，使得钢的成本得到有效控制。

公开(公告)号：CN113215520A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110394855.7

申请日：2021-04-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吕知清 ,  周冰娆 ,  臧志伟 ,  张晓超 ,  张恒 ,  傅万堂

IPC: C23C8/26 ,  C23C8/32 ,  C23C8/10 ,  G05D23/22

Abstract: 本发明公开了一种压力气氛热处理装置，包括反应炉，所述反应炉包括炉盖、与炉盖固定连接的炉壳和固定设置于炉壳内部的炉胆，所述炉胆内部根据作用依次分别冷却区、过渡区和反应区且冷却区外环绕冷却水系、过渡区外缠绕隔热板、反应区外包围加热组件，所述加热组件尾部设置有隔热陶瓷板，所述炉胆上端连接气体预热混合罐，炉胆内底部固定设置有工件摆放支架，所述工件摆放支架上设置有陶瓷支撑板，炉胆进口处设置有气缸且气缸的伸缩杆带动陶瓷支撑板在冷却区、过渡区和反应区移动，所述炉胆内外不同区域分布有测温电偶和控温电偶，本发明结构合理、生产效率高、机械化和自动化程度高，通过不同气体的混合，可以完成多种工艺要求，提高工件质量。

公开(公告)号：CN110640009B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201910902646.1

申请日：2019-09-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 吕知清 ,  张琴 ,  张恒 ,  范豇宇

IPC: B21D22/22 ,  B21D37/10 ,  B21D37/16 ,  B21D45/02 ,  B21D55/00

Abstract: 本发明公开了一种难变形金属板料电场辅助拉深装置，属于电场作用下固态颗粒成形模具技术领域，包括固定在压力机下部与压力机进行绝缘处理的凸模和设置在下模座上部的设置内孔的凹模，凹模上表面以及凹模内孔侧壁上设置有绝缘层，凹模上端设置有将板料压在凹模上的压边圈，凹模内孔底部设置有弹性块，压边圈下端设置有与板料接触的与电源火线连接的正电极，凹模内侧壁上设置有与电源零线连接的凹模电极，弹性块顶端设置有与电源零线连接的负电极，本发明结构简单、成形效率高，人工耗时少，产品质量稳定。