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公开(公告)号：CN103358303A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310259738.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动一移动完全解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一个分支中的连杆通过移动副和虎克铰与定平台、动平台分别连接；第二分支中的四个连杆分别通过三个转动副连接，并分别通过圆柱副和转动副与定平台、动平台连接；第三个分支中的三个连杆分别通过两个转动副连接，其一端通过圆柱副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接。本发明具有结构简单、易于加工装配、运动解耦、容易控制、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN103072134A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310012425.X
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有混合运动的两自由度解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其连接方式是第一分支的一端通过移动副与定平台连接，该移动副通过连杆与转动副连接，该转动副通过连杆与另一个转动副连接，该转动副与动平台连接；第二个分支的一端通过移动副与定平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，该移动副通过连杆与转动副连接，该分支的另一端通过上述转动副与动平台连接。本发明具有工作空间大、结构简单、成本低、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN102126212B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010617042.1
申请日：2010-12-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种运动解耦的两自由度转动并联机构，属于并联机器人领域。该机构由定平台、动平台以及连接定、动平台的两个分支组成，此两分支均由转动副和虎克铰两运动副组成，均以转动副与动平台相连，均以虎克铰与定平台相连，并且两个虎克铰的其中一条轴线保持共线，另外一条轴线和两个转动副的轴线保持平行。本发明所述两自由度转动并联机构具有运动学性能优良、灵活性高、工作空间较大等特点，其运动学正反解十分简单，动平台的两个转动完全解耦，使控制极为容易、标定简单，并且节能，可广泛用于望远镜、照相机、变位机、雷达跟踪、太阳能面板、导弹发射架、火炮瞄准定位设备等。
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公开(公告)号：CN102294691A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110181047.9
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种新型两自由度转动解耦并联机器人机构，其主要包括动平台、定平台和将它们连接在一起的两个分支。其中一个分支仅有一个运动副与动、定平台相连接，该运动副为虎克铰；另一个分支是由三个运动副和两连杆组成，与动平台相连的运动副为虎克铰，与定平台相连的运动副为圆柱副，分别与虎克铰及圆柱副相连的两连杆通过转动副连接。上述转动副与圆柱副的轴线以及该分支与动平台相连的虎克铰的一条轴线平行，而与动平台相连的两虎克铰的两条轴线平行。本发明结构简单，具有很好的运动学性能、较高的灵活性和较大的工作空间，动平台的两个转动完全解耦，其运动学正、反解十分简单，使其控制极为容易，加工装配性好。
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公开(公告)号：CN108644513B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810638289.8
申请日：2018-06-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L41/03
Abstract: 本发明涉及一种可重组多通道管路转换接头，包括中心固定架、中心组件、角连接底座和管道转换单元块，中心固定架包括第一固定架和第二固定架；中心组件为能重组的球形结构，包括顶球弧面小块、大角球弧面块、棱球弧面小块和角球弧面小块，顶球弧面小块与第一固定架能转动的连接，大角球弧面块与第二固定架固定连接，棱球弧面小块嵌在相邻两个顶球弧面小块之间或者顶球弧面小块和大角球弧面块之间；角球弧面小块位于相邻三个棱球弧面小块相接的位置；角连接底座用于将管道转换单元块与大角球弧面块和角球弧面小块连接，管道转换单元块为表面设有球窝的立体结构，设有三个相互垂直且在管道转换单元块的内部相互连通的第一管道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110186661A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910396987.6
申请日：2019-05-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种含UP副支链的并联机构的运动学正解求解方法，其包括以下步骤：S1：在UP支链的U副的两个转轴上安装角度传感器；S2：建立分支坐标系；S3：建立定坐标系和动坐标系；S4：在初始状态各坐标系位姿关系已知的条件下，建立它们之间的位姿坐标关系；S5：构建并联机构各个分支杆长约束方程；S6：结合U副上的角度传感器测得的数据，分析UP支链，确定动平台上的分支坐标系原点在空间的位置矢量；S7：根据闭环矢量方程，构造分支杆长表达式；S8：结合S5构造并联机构的求解位置正解方程组；S9：求出位置正解求解式；S10：得到位置正解唯一解。本发明所提方法通过测量U副的转角值，可将高次方程简化，整个求解过程简单高效、具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN109489971A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811396581.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/003
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服阀微小流量测量系统及方法。所述系统包括：液压泵，通过进油管道与电液伺服阀的进油口连接；溢流阀，设置在进油管道上；流量传感器，通过回油管道与电液伺服阀的回油口连接；节流阀，第一端通过第一管道与电液伺服阀的第一负载口连接，第二端通过第二管道与电液伺服阀的第二负载口连接；压力测量装置，设置在出油管道上；控制装置，与电液伺服阀电连接。本发明能够测量电液伺服阀在零点附近的微小流量特性，避免在零点附近出现失真现象。
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公开(公告)号：CN103072133B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310012385.9
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。第一分个支由一个圆柱副和三个转动副以及他们的连杆组成；第二个分支由两个转动副与两个移动副及连接他们的连杆组成；第三个分支由一个圆柱副和两个转动副及连接他们的连杆组成。本发明制造安装简单、成本低、工作空间大、传动特性好，同时动平台的三个移动完全解耦，易于控制、轨迹规划简单，可广泛用于数控机床、测量机、拾取和放置、加工操作等。
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公开(公告)号：CN102699907B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201210071553.7
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其主要由定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支组成，其中第一分支的一个连杆的一端通过转动副与定平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与第三个连杆的一端相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支的一个连杆的一端通过转动副与动平台相连，该连杆的另一端通过转动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过圆柱副与定平台相连；第三分支的一个连杆通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连。本发明具有工作空间大、制造安装简单、运动完全解耦、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN102699908B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210071554.1
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两自由度移动解耦并联机器人机构，主要由动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中第一分支包括三个方向相互垂直的移动副和连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支包括一个移动副和两个转动副以及连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。本发明结构简单、动平台的移动完全解耦，降低了控制的难度、动态性能好、加工装配性简单。
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