公开(公告)号：CN111227946A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010099123.0

申请日：2020-02-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  张永顺 ,  关博 ,  于昊洋 ,  常晶媛 ,  李姗姗 ,  房君昱 ,  陆海霞

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明属于医疗康复设备领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底座、力觉控制机构和位置控制机构。力觉控制机构包括第一支座、电机、扭矩传感器、第一带轮、第一位置编码器、直线导轨、操作杆支座、操作杆、第二位置编码器、轻触开关、第二支座、第二带轮和第一皮带；位置控制机构包括第一支撑架、转动杆、操作手轮组件、第二皮带、第三带轮、第二支撑架、第四带轮、第三位置编码器、第三皮带、磁粉制动器、第五带轮和第四位置编码器。本发明可依据手术过程中医生操作需求，模拟医生手术过程中对微导管/导丝的操作动作，并且在手术过程中可根据实际情况切换使用力觉控制和位置控制模式，使得力觉临场感更加真实。

公开(公告)号：CN109771222A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910236546.X

申请日：2019-03-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  牛宝山 ,  关博 ,  李云贵 ,  严浩 ,  田宇 ,  胡新宇 ,  张楠

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种具有内收外展功能的手指康复机器人，涉及康复医疗设备技术领域，包括机架、四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件、拇指运动组件和小臂支撑组件；四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、曲展电机以及丝杠螺母机构；丝杠螺母机构的丝杠上方设有手指运动轨迹约束板；四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、短连杆和长连杆；拇指运动组件包括拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动同步带、拇指运动从动带轮、以及拇指套组件；本发明能够实现四指的屈曲/伸展运动，四指的内收/外展运动，机构柔性好，不会造成二次伤害，康复效果好，且性价比高。