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公开(公告)号：CN119231175A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411746068.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人无线通信技术领域，具体公开了一种用于水下机器人无线通信的天线装置及水下机器人，包括：天线主体、透光罩以及天线底座；天线主体包括由依次连接的第一线形结构、第二线形结构和第三线形结构组成的组合线形结构，第一线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接，第三线形结构和所述第二线形结构之间通过G3曲线衔接包络连接；第一线形结构包括用于天线位布置的椭圆线形结构，第二线形结构包括NACA0024线形结构，第三线形结构包括用于与天线底座的形状匹配的圆角线形结构。本发明提供的用于水下机器人无线通信的天线装置能够将多个天线有效安装在水下机器人上且能最大程度降低增加的阻力。
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公开(公告)号：CN117715137B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161116.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H04W36/14 , H04W36/30 , H04W36/00 , H04W36/32 , H04W48/18 , H04W4/70 , H04B13/02 , H04B11/00 , H04W88/06 , H04B7/185
Abstract: 本发明涉及水下机器人通信技术领域，具体公开了一种水下机器人自适应通信方法、装置及系统，包括：获取水下机器人的当前深度信息；根据水下机器人的当前深度信息确定水下机器人的通信网络的第一通信类型，第一通信类型包括水声通信或无线通信；当确定水下机器人的通信网络为无线通信时，获取当前微波通信网络的连接状态；根据当前微波通信网络的连接状态确定水下机器人的通信网络的第二通信类型，第二通信类型包括卫星通信或微波通信；当确定水下机器人的通信网络为微波通信时，根据水下机器人的当前微波通信状态监测结果确定水下机器人在微波通信下的通信方式。本发明提供的水下机器人自适应通信方法能够适用于复杂通信环境下的通信方式选择。
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公开(公告)号：CN117522684B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311846312.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4007 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T3/14 , G06T3/60 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及侧扫声呐技术领域，具体公开了一种水下侧扫声呐图像拼接方法、装置及系统，包括：获取水下侧扫声呐的实时定位信息，并对所述实时定位信息进行航迹处理获得定位航迹处理结果；获取水下侧扫声呐的图像采集信息，并对所述图像采集信息进行去噪以及矫正处理，获得矫正图像；根据所述定位航迹处理结果确定目标地理坐标信息；根据所述矫正图像与所述目标地理坐标信息进行配准获得侧扫声呐图像拼接结果。本发明提供的水下侧扫声呐图像拼接方法能够有效提高侧扫声呐的拼接质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117522684A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311846312.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G06T3/4038 , G06T3/4007 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T3/14 , G06T3/60 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及侧扫声呐技术领域，具体公开了一种水下侧扫声呐图像拼接方法、装置及系统，包括：获取水下侧扫声呐的实时定位信息，并对所述实时定位信息进行航迹处理获得定位航迹处理结果；获取水下侧扫声呐的图像采集信息，并对所述图像采集信息进行去噪以及矫正处理，获得矫正图像；根据所述定位航迹处理结果确定目标地理坐标信息；根据所述矫正图像与所述目标地理坐标信息进行配准获得侧扫声呐图像拼接结果。本发明提供的水下侧扫声呐图像拼接方法能够有效提高侧扫声呐的拼接质量。
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公开(公告)号：CN114543799B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210345007.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收各自对应的传感器的输入数据，计算系统状态量的估计值；所述主滤波器，用于融合所述N个局部滤波器得到的状态量的估计值，获得系统状态全局最优估计和量测噪声方差阵。本发明中，当量测信息增加或减少时，联邦滤波器仅通过调整局部滤波器数量即可完成融合模式的切换，既具有灵活的数据融合结构，又具有抗差能力，稳定性和鲁棒性优势明显。
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公开(公告)号：CN114509086A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN114485730A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210089031.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于牛顿迭代法的DVL误差标定方法及系统，其包括：步骤1，构建DVL误差损失函数f(Φ，δ)；步骤2，通过牛顿迭代法逼近损失极小值点获得Φ和δ的最优估计值，其具体包括：步骤21，令X＝[Φ，δ]，将所述非线性优化函数f(X)进行在初始点二阶泰勒展开；步骤22，根据所述步骤21二阶泰勒展开后的结果，确定迭代方程：步骤23，给定初始值通过i次迭代，求出每次迭代中不同的海森矩阵A(X)及其逆矩阵，从而得到Xi，如果Xi小于预设值，或者迭代次数达到设定的最大值，则Xi作为最优解，停止迭代；否则返回方程(3)继续迭代运行。
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公开(公告)号：CN114440878A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210097440.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统，该方法包括：步骤1：构建RBFNN模型；其中，所述RBFNN模型的输入为以SINS所测量的DVL坐标系下的三维速度，所述RBFNN模型的输出为DVL波束方向的速度值；步骤2：在DVL波束信息完整状态下，对所述RBFNN模型进行在线训练，建立所述RBFNN模型的输入与所述输出之间的映射关系；步骤3：在所述DVL波束信息缺失状态下，以所述SINS所测量的所述DVL坐标系下的三维速度作为输入，根据所述映射关系获得DVL波束方向的速度预测值；步骤4：根据所述SINS所测量的三维速度和步骤3获得的所述DVL波束方向的速度预测值进行导航。
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