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公开(公告)号：CN115033371A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210961471.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 江苏集萃清联智控科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆网中服务迁移的方法、设备及系统，该方法包括：定义一车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本为；设置约束条件；根据车辆在时隙内使用的服务的迁移方案产生的成本的计算公式和约束条件，计算在时隙内所有服务的迁移总成本最小的迁移策略。本发明实施例中，针对即时性服务和延续性服务，提供了不同的迁移方案，并综合考虑不同服务类型对应的不同迁移方案以及约束条件，在保障服务质量的情况下，并实现了最低的迁移成本。
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公开(公告)号：CN114509086A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210137726.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN114485730A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210089031.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于牛顿迭代法的DVL误差标定方法及系统，其包括：步骤1，构建DVL误差损失函数f(Φ，δ)；步骤2，通过牛顿迭代法逼近损失极小值点获得Φ和δ的最优估计值，其具体包括：步骤21，令X＝[Φ，δ]，将所述非线性优化函数f(X)进行在初始点二阶泰勒展开；步骤22，根据所述步骤21二阶泰勒展开后的结果，确定迭代方程：步骤23，给定初始值通过i次迭代，求出每次迭代中不同的海森矩阵A(X)及其逆矩阵，从而得到Xi，如果Xi小于预设值，或者迭代次数达到设定的最大值，则Xi作为最优解，停止迭代；否则返回方程(3)继续迭代运行。
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公开(公告)号：CN114440878A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210097440.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统，该方法包括：步骤1：构建RBFNN模型；其中，所述RBFNN模型的输入为以SINS所测量的DVL坐标系下的三维速度，所述RBFNN模型的输出为DVL波束方向的速度值；步骤2：在DVL波束信息完整状态下，对所述RBFNN模型进行在线训练，建立所述RBFNN模型的输入与所述输出之间的映射关系；步骤3：在所述DVL波束信息缺失状态下，以所述SINS所测量的所述DVL坐标系下的三维速度作为输入，根据所述映射关系获得DVL波束方向的速度预测值；步骤4：根据所述SINS所测量的三维速度和步骤3获得的所述DVL波束方向的速度预测值进行导航。
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公开(公告)号：CN113561976A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110953714.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于反馈优化的车辆节能预测自适应巡航控制方法核装置，该方法包括：步骤S1，获取自车预测状态、前车预测状态和后车预测状态；步骤S2，判断当前时刻是否为反馈增益切换时刻，若是，则进入步骤S3，反之，则沿用上一时刻的反馈增益，计算上位控制输入；步骤S3，构建经济优化问题，求解最优反馈增益，计算最优上位控制输入，并将最优控制输入序列对应的自车状态作为下一时刻自身预测状态，并返回步骤S2。本发明可在给定的反馈增益范围内，选取能耗最优的值，并通过设计反馈增益切换时间保证跟踪稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119758855B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN118665309A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411030991.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60P1/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/40 , B65G69/00
Abstract: 本发明涉及矿山自动驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶矿卡自适应卸载交互方法、装置及系统，包括：获取卸料站周期性上报的第一卸料站状态监测信息；若第一卸料站状态监测信息为卸料口不满且存在空闲卸载位，获取卸料站周期性上报的第二卸料站状态监测信息；若第二卸料站状态监测信息为空闲卸载位不存在异常，则向无人驾驶矿卡发送第一调度指令；获取卸料站周期性上报的第三卸料站状态监测信息；根据第三卸料站状态监测信息生成自适应调整指令；当接收到无人驾驶矿卡发送的卸载完成的信息时，生成第二调度指令。本发明提供的无人驾驶矿卡自适应卸载交互方法通过与无人驾驶矿卡以及卸料站的自适应卸载交互实现无人驾驶矿卡卸载的自适应调配。
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公开(公告)号：CN118068837A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410194006.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置，装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法包括：步骤1，根据车辆的入场时间、出场时间、以及空/重载情况，确定车辆的优先级顺序；步骤2，根据优先级顺序，生成调度指令，并规划每一辆矿卡的行驶轨迹；步骤3，根据规划好的每一辆矿卡的行驶轨迹，预估各矿卡在每个时刻所处位置，进行多车动态冲突检测，按照优先级顺序使优先级低的矿卡实时避让优先级高的矿卡。本发明用于解决露天矿区装载作业面内存在多辆挖掘机与多辆无人驾驶矿卡的协同装载问题。
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公开(公告)号：CN115060280B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210705025.6
申请日：2022-06-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹预测方法和装置，其包括：S1，获取障碍物车辆的实际历史轨迹；S2，根据障碍物车辆的预测位置和当前实际位置，计算得到预测位置误差，选择本次预测中所使用的历史轨迹时长；S3，根据实际历史轨迹，获得接近实际历史轨迹的拟合轨迹；S4，根据实际历史轨迹，计算符合障碍物车辆历史运动状态的障碍物车辆状态；S5，使用曲线拟合方程计算获得第一历史轨迹、使用运动学方程计算获得第二历史轨迹，再计算第一历史轨迹、第二历史轨迹分别与实际历史轨迹上对应轨迹点之间的误差；S6，在预设范围内对误差进行比较，选择本帧预测方法，以预测障碍物车辆的未来轨迹。
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公开(公告)号：CN115082900B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210851076.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种停车场场景下智能车辆行驶决策系统及方法，其包括：上层决策单元，用于接收周围环境与自车状态的信息，辨识当前的停车场场景，生成与辨识出的停车场场景相对应的行为树规则，并输出自车的决策行为；下层决策单元，用于接收周围环境与自车状态的信息以及上层决策单元输出的决策行为，使用深度Q学习方法对各自决策行为进行建模，通过决策行为奖励函数输出自车在对应于停车场场景下决策行为奖励值最大时对应的加加速度和方向盘转向角角速度。本发明能够提高车辆行驶的安全性与效率性。
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