公开(公告)号：CN115238958A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210696295.5

申请日：2022-06-20

Applicant: 清华大学 ,  清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 许述财 ,  李茹 ,  田欢 ,  徐阳 ,  马育林 ,  丁延超

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种基于复杂交通场景的危险事件链提取方法及系统，包括获取测试场景数据；基于预设的自然驾驶数据和传感器性能信息确定车辆与环境间动态属性与互相作用的关键因素，并对关键因素的不确定性进行分级量化；基于预设的风险估计多维特征集与不确定性信息构建面向测试场景的行车风险估计模型；对行车风险估计模型进行优化，得到针对测试的优化风险估计模型；基于危险事件的时序演化特点，根据优化风险估计模型构建危险时间链模型；对危险时间链模型进行求解，得到危险事件链。本发明利用交通事故数据和交通冲突数据，揭示复杂交通场景时空演进规律，通过对危险时间链模型进行求解，提高了后期测试场景复现和重构的效果。

公开(公告)号：CN111061167B

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN201911362870.2

申请日：2019-12-26

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 田欢 ,  马育林 ,  孙川 ,  郑四发 ,  李茹 ,  徐杰

IPC: G05B17/02 ,  G05B23/02 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种面向智能网联示范区的混合现实自动驾驶的测试方法及虚拟测试平台，测试方法包括虚拟测试，虚拟测试包括：S1，创建虚拟车辆驾驶环境，建立车辆动力学模型及车载传感系统模型；S2，使车辆动力学模型按无人驾驶模式运行，检测其性能；S3，使障碍车辆发生变化，测试车辆动力学模型相应的自动操纵行为；S4，使车辆动力学模型按人工驾驶模式运行，测试车辆动力学模型的人工接管操作性能；S5，记录测试数据，对测试数据进行分析。该测试方法可实现实时的人机切换驾驶模式，提高了车辆行驶安全性；并可实现在虚拟的智能网联示范区场景下的自动驾驶轨迹规划、轨迹跟踪以及执行器控制性能的测试，可降低测试成本，提高测试效率。

公开(公告)号：CN111735639B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202010452513.1

申请日：2020-05-26

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 田欢 ,  马育林 ,  李茹 ,  孙川 ,  郑四发 ,  李佳霖

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种面向智能网联汽车示范区的自动驾驶场景最小集生成方法，包括如下步骤：S1，根据测试场景的道路要求，确定所述测试场景在智能网联汽车示范区中满足要求的对应道路；S2，将所述道路从分叉路口进行断点，计算每连续两个所述断点之间的距离；S3，获得完成全部所述测试场景的最优路径，并生成自动驾驶场景最小集。该面向智能网联汽车示范区的自动驾驶场景最小集生成方法可以在智能网联汽车示范区中合理的规划出一条尽可能涵盖更多测试场景的测试路径，并在最短的时间内完成所需的测试场景，生成自动驾驶场景最小集，从而降低测试成本、提高测试效率、加速自动驾驶场景的测试。

公开(公告)号：CN112613169A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011486904.1

申请日：2020-12-16

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 田欢 ,  马育林 ,  李茹 ,  孙川 ,  郑四发

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法，包括：S1，在仿真测试软件中构建自动驾驶车辆误操作虚拟危险场景地形；S2，创建自动驾驶车辆误操作测试场景；S3，对模拟的自动驾驶车辆进行误操作场景仿真测试实验；S4，导出仿真测试数据；S5，将仿真测试数据与实车安全测试数据进行对比分析；S6，判断仿真测试数据有无异常：如仿真测试数据有异常，分析造成误操作的原因，对相应车辆决策算法的参数进行调试与修正，重复步骤S3~S6；如仿真测试数据无异常，结束虚拟仿真测试。通过该自动驾驶车辆误操作的预期功能安全分析方法可以减少智能驾驶所带来的安全问题，提高自动驾驶车辆安全性。

公开(公告)号：CN110633729A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910721648.0

申请日：2019-08-06

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 孙川 ,  马育林 ,  郑四发 ,  王龙 ,  田欢 ,  李茹 ,  徐阳 ,  王煜祺

IPC: G06K9/62 ,  G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种面向智能网联车辆群组测试的驾驶风险分级聚类方法，包括：（1）车辆驾驶行为特征参数提取；（2）车辆驾驶行为参数主成成分分析；（3）车辆驾驶行为参数因子分析；（4）基于系统聚类的车辆驾驶风险分级。该驾驶风险分级聚类方法基于已有智能网联测试示范区采集的各类典型车辆驾驶数据，以道路安全最为关心的车辆驾驶风险作为切入点，对车辆群组的驾驶风险进行分级聚类，准确捕捉具有较高驾驶风险的车辆，构建一种能够有效串联车辆驾驶行为数据、车辆驾驶行为、车辆驾驶安全三者之间互相关联的理论方法，研究结果可以在智能网联车辆群组测试时有针对性地对重点测试车辆进行监控，以期保证智能网联车辆群组测试的准确性。

公开(公告)号：CN210574293U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921231324.0

申请日：2019-08-01

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 孙川 ,  马育林 ,  郑四发 ,  田欢 ,  李茹 ,  徐阳 ,  王煜祺

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/07

Abstract: 本实用新型公开了一种基于智能网联的匝道路段车辆防失稳车速预警系统，包括测速雷达、车型检测器、路侧传感采集装置、反馈预警装置和工控机，测速雷达探测驶入匝道车辆的特征量，车型检测器实时检测驶入匝道的车辆的车型信息，路侧传感采集装置用以获取匝道路段实时的道路信息参数，反馈预警装置用于发出预警信息，工控机用于基于智能网联的车辆匝道路段车辆防失稳车速计算算法的实现，工控机分别与测速雷达、车型检测器、路侧传感采集装置及反馈预警装置电性连接。该预警系统可实时提醒驾驶人注意自身车速以及提示临界防失稳车速，保证驾驶人合理的控制车速，以安全驶过匝道路段。