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公开(公告)号：CN119369456A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411576397.9
申请日：2024-11-06
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于变刚度机械臂与变刚度手爪的绳索驱动测试系统，包含两自由度被动运动部分、三自由度主动运动部分、纯刚性机械臂、柔性关节、变刚度机械臂和变刚度手爪，以及框架。两自由度被动运动部分允许手动调节姿态，三自由度主动运动部分通过电机驱动实现精确操作。纯刚性机械臂提供高刚度操作，柔性关节和变刚度机械臂允许动态调节刚度以适应不同任务。变刚度手爪作为末端执行器，直接与物体接触。整个系统安装在框架上，实现结构稳定性和模块化设计，可全面评估机械臂和手爪的性能。本发明提供了一种功能全面、操作灵活、维护便捷的绳索驱动测试系统，能够有效地测试和验证变刚度机械臂和手爪的性能，为实际应用提供了重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN119313714A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411825950.8
申请日：2024-12-12
Applicant: 深圳清华大学研究院
Abstract: 本发明提供一种多模态遥感图像配准方法、装置、设备及存储介质，属于图像数据处理技术领域，方法包括获取待配准的多模态遥感图像；基于相对全变分算法对多模态遥感图像进行处理，并基于多方向多尺度的对数加博滤波算子确定多模态遥感图像的方向特征图；基于相位一致性算法对方向特征图进行特征提取，确定多模态遥感图像的关键点；根据方向特征图和关键点，得到多模态遥感图像的描述符；对描述符进行特征匹配，确定多模态遥感图像的配准结果。通过相对全变分算法对多模态遥感图像进行图像主体结构强化和图像纹理抑制，通过相位一致性算法进行特征提取，提取主体强结构特征，避免因非线性辐射畸变导致的多源遥感图像之间的模态差异。
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公开(公告)号：CN114972464B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210594057.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06T7/50 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种透明物体的表面法线估计方法及系统，方法包括：采用网络框架对待估计的透明物体的表面法线进行估计，构建网络框架包括三个编码器和一个解码器；编码器分别是物理先验分支、原始偏振分支以及物理先验置信度分支；使用偏振相机单次拍摄得到待估计的透明物体的四个不同偏振角度的图像，获取图像中每个像素点的原始的线偏振度图、原始的线偏振角图以及物理先验信息；分别输入网络框架，物理先验分支和原始偏振分支中间的特征被提取，并以物理先验置信度分支的特征为指导进行融合得到融合后的特征；融合后的特征输入到所述解码器中对待估计的透明物体的表面法线图进行预测。通过物理先验置信度的概念提高对透明物体表面法线预测的精度。
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公开(公告)号：CN118551141A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410508067.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明提出一种综合孔径辐射计可见度函数快速计算方法，该方法包括基于综合孔径辐射计的阵列构型，获得可见度函数采样基线长度序列以构建采样基线长度数据矩阵；针对观测目标亮温定义域，获得极坐标径向均匀离散化格点序列以构建离散化格点数据矩阵；基于具有中心对称非平坦特性的观测目标亮温分布函数，构建观测目标亮温分布数据矩阵；基于具有中心对称非平坦特性的天线归一化功率方向图分布函数，构建归一化功率方向图分布数据矩阵；根据可见度函数采样基线长度序列和极坐标径向均匀离散化格点序列，构建零阶第一类贝塞尔函数数据矩阵；基于上述数据矩阵计算得到可见度函数解析计算结果。利用本发明的方法能够提高计算效率，节省计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN114492121B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210050646.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F119/18
Abstract: 本发明公开了一种超轻高刚度零泊松比机械超材料，包括至少一个能够相互拼接的基础模块，所述基础模块由内部单元和多个外部单元拼接而成，所述内部单元整体为梁架结构，多个所述外部单元整体为平面的梁架结构，所述内部单元包括上基体、下基体和用于连接所述上基体和所述下基体的结合部，多个所述外部单元的上下两端分别与所述上基体和所述下基体连接，且相邻的各个所述外部单元之间相互连接，以使得所述内部单元和多个所述外部单元中的各个连接部位相连能够形成立方八面体结构，其中各个所述外部单元整体所对应的平面分别位于立体八面体结构中的各个面上。本发明降低了原本零泊松比机械超材料的制造难度和设计难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118438468A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410638551.4
申请日：2024-05-22
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种夹爪系统，包括：夹爪机构、调整机构、固定机架，夹爪机构包括抓手模块、转动模块、第一平动模块以及第二平动模块；转动模块包括第一转动单元及第二转动单元，使被操作物体在被夹持时能够绕自身水平方向轴线进行转动；第二平动模块包括安装于第一爪部上的第一Y轴平动单元及安装于第二爪部上的第二Y轴平动单元；调整机构包括垂直运动单元及调整转盘；夹爪机构及调整机构固定安装于固定机架上。夹爪系统能够实现物体的多维运动控制，通过组合不同的运动模式，能够实现对物体姿态的灵活调整，使得被操作的物体能够更多，更具泛化性。
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公开(公告)号：CN118153893A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410362208.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/084 , G06N3/126 , G06N5/01
Abstract: 本公开涉及一种基于神经网络‑遗传算法的多敏捷卫星调度方法和装置，确定多个待观测目标以及多个用于观测待观测目标的卫星对应的观测信息，将观测信息输入训练得到的目标卫星匹配模型得到表征待观测目标和卫星之间匹配关系的目标‑卫星匹配信息。基于目标卫星匹配信息进行启发式初始化，得到包括多个卫星调度方案的第一进化种群。同时随机生成包括多个卫星调度方案的第二进化种群，根据第一进化种群和第二进化种群进行双种群的遗传算法进化，得到目标调度方案。本公开通过神经网络快速确定卫星和目标的匹配关系以构建高质量的进化种群，进而通过高质量的进化种群进行进化，实现快速收敛。同时，通过双种群进化的方式避免陷入局部最优。
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公开(公告)号：CN116597313B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310597627.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv7的舰船光学图像尾迹检测方法，包括以下步骤：S1、获取舰船尾迹光学遥感图像集；S2、对所述舰船尾迹光学遥感图像集进行预处理和标记，建立训练集和测试集；S3、对改进YOLOv7网络进行建模；S4、利用所述训练集训练所述改进YOLOv7网络直至收敛；S5、将待分析的舰船尾迹光学遥感图像输入至收敛后的改进YOLOv7网络，输出舰船尾迹的检测结果。
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公开(公告)号：CN112906577B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110202150.0
申请日：2021-02-23
Applicant: 清华大学 , 中国人民解放军海军航空大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V20/13
Abstract: 本申请实施例提供一种多源遥感图像的融合方法，具体涉及图像处理领域，所述方法包括：基于目标提议对天基遥感图像和空基遥感图像中共同的目标区域进行增强，并基于科普拉模型对天基遥感图像和空基遥感图像的共同目标区域中杂波区域进行抑制。相比于传统的遥感图像融合方法，本发明所提出的方法可以显著地提升天空基合成遥感图像中的目标与杂波比，有助于提升后续的目标检测和目标识别性能。
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公开(公告)号：CN117901098A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410061040.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种辅助喂食机器人视线估计方法及辅助喂食机器人，其中视线估计方法，包括如下步骤：通过摄像头模块获取人脸图像；检测人脸图像的脸部位置，得到脸部特征点；根据脸部特征点进行脸部对齐，并进行头部位姿估计；根据头部位姿估计结果对人脸图像进行矫正；提取矫正后的人脸图像的特征，得到实时视线估计结果，并根据实时视线估计结果确认餐盘中是被喂食者想要的餐品，并通过传感单元实现机械臂末端的柔顺控制，从而保障喂食安全。本发明考虑了头部位姿对估计视线估计向量的影响，使视线估计方法能够很好地适应于用户的眼球构造与身处的环境，有效提高了定位精度，减少了误差，能够有效应用于喂食任务并保障喂食安全。
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