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公开(公告)号：CN114986507A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210658354.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种机器人运动形态切换方法、系统及机器人，其中方法包括：获取前进区域图像；基于前进区域图像，识别路况，路况包括：平坦路面和起伏度大于预设阈值的非平坦路面；基于路况，对机器人的运动形态进行切换，运动形态包括：速度、高度和行走方式；行走方式包括：在机器人的支撑腿底部的滚轮收起时，基于支撑腿交替动作的第一行走方式，以及在滚轮伸出时，基于滚轮的滚动动作的第二行走方式。本发明用以解决现有技术中的因机器人形态切换完全依赖人工，所造成的机器人使用耗时耗力，且存在安全隐患的缺陷，实现机器人基于路况的运动形态的自动切换，提高机器人对不同地形场景的自动适应能力，及智能化程度。
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公开(公告)号：CN114883446A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210476378.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及电池制备领域，提供一种薄膜电池的制作方法，包括：在真空环境下，通过真空沉积的方式在基底的表面生成可分离的衬底；在真空环境下，利用真空沉积的方式在衬底上制备薄膜电池层。本发明提出的制作方法，衬底的制作以及薄膜电池层的制作均在真空环境下进行，并且衬底的制作方式采用真空沉积的方式，因此在制作过程中可以在同一个环境中实现对衬底和薄膜电池层的制备，无需设置不同的制造环境并分开制作衬底和薄膜电池层，因此该方法适合在受限条件下实现薄膜电池的大规模制备，例如，本方法可以在地外真空环境基于地外环境的原位资源实现薄膜电池的大规模制备，从而简化了制作流程，并且可以减少携带的原材料和设备规模。
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公开(公告)号：CN114661019A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210204784.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/42
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，提供一种机械结构的控制方法、装置及系统，方法包括：获取机械结构对应的示教数据；其中，示教数据是人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的；基于示教数据，对控制机械结构用的算法智能体进行训练；通过训练后的算法智能体，控制机械结构执行目标任务。通过人工控制机械结构执行目标任务过程中生成的示教数据对算法智能体进行训练，进而利用训练后的算法智能体控制机械结构执行目标任务，由于整个控制过程中无需建模环节，对于不便建模的场景同样适用，适用范围更广，同时，由于示教数据易于根据不同的目标任务进行调整或者重新获得，使得机械结构的控制过程更加灵活。
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公开(公告)号：CN115719547B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202211248292.1
申请日：2022-10-12
Applicant: 清华大学 , 阿波罗智联(北京)科技有限公司
IPC: G08G1/01 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种基于多重交互行为的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：获取高精地图数据和交通参与者的节点特征，进行静态交互层和动态交互层的构建；基于预设的交通灯信息门控神经网络将所述静态交互层和动态交互层进行动态交互，构建交互网络；对所述交互网络通过预设的目标损失函数进行监督学习训练，输出轨迹预测网络模型，通过所述轨迹预测网络模型进行轨迹预测。本发明解决了现有技术中对交通参与者轨迹预测不准确的问题，实现将多重交通交互行为进行相互融合，完成轨迹的准确预测。
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公开(公告)号：CN114333046B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111358056.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种舞蹈动作评分方法、装置、设备和存储介质，包括：将当前学员的舞蹈动作的人体姿态识别数据输入到人体识别模型，得到人体关节的第一三维坐标；根据所述第一三维坐标获取同一帧图像中人体的相连接的两个骨骼之间的第一夹角；获取所述第一夹角在相邻两帧图像之间的第一角度变化量；将所述第一角度变化量与标准动作的标准角度变化量进行比较，得到角度变化量差值，其中，所述第一角度变化量与对应的所述标准角度变化量所在舞蹈动作的动作序列片段相匹配；根据所述角度变化量差值和当前舞蹈类型对应的评分规则获取所述当前学员的人体不同部位的差异化分数。本发明的技术方案可以较为准确地进行舞蹈动作评分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114764746B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111109236.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 清华大学
IPC: G06T3/4053 , G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/09 , G06N3/084 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种激光雷达的超分辨率方法和装置、电子设备及存储介质，其中所述方法包括：将原始点云输入到判别式模型中，得到与原始点云对应的点云块的形状嵌入；原始点云是对扫描得到的激光雷达点云数据进行约束后得到；将目标分辨率的目标网格点的三维坐标及其对应的形状嵌入值拼接在一起后输入到生成式模型中，得到所述目标网格点的符号距离函数值；目标网格点对应的形状嵌入值是基于点云块的形状嵌入通过线性插值得到的；符号距离函数值用于得到超分辨重建结果。所述判别式模型和生成式模型是基于点云样本数据和对应的重建后的点云样本数据进行协同训练后得到。本发明能够在任意分辨率上实现对新激光雷达数据的快速超分辨重建过程。
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公开(公告)号：CN117579757A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311433437.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 广东启梦玩具实业有限公司 , 清华大学
IPC: H04N1/60
Abstract: 本发明提供一种用于色域转换的颜色配置文件生成方法和装置，包括：获取待转换文件；其中，所述待转换文件至少包括图像文件的一个像素；利用预存的原始颜色配置文件对所述待转换文件进行转换，得到目标中间参数；基于所述目标中间参数和预存的原始颜色配置文件的转换矩阵得到目标矩阵；基于所述目标矩阵更新所述原始颜色配置文件的调整参数，以得到目标颜色配置文件。本发明通过目标矩阵更新原始颜色配置文件的调整参数，开发可载入常规色彩管理工具中使用的色彩配置文件，避免改变除使用的色彩管理工具外的其他软件设置，降低人工调整工作量，实现准确快速地进行色域转换的效果。
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公开(公告)号：CN117576499A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311433374.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 广东启梦玩具实业有限公司 , 清华大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/042 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种积木拼装方法、装置、电子设备及存储介质，其中的方法包括：获取积木产品对应的图结构，图结构包括所述积木产品中每个积木块对应的结点，以及各个积木块之间连接关系对应的边；基于积木产品对应的图结构，通过生成对抗模仿的方式，生成目标策略，目标策略用于确定当前拼装状态下选择的下一被拼装积木块；根据目标策略，对待拼装积木进行拼装，得到拼装好的积木产品。该方法通过生成对抗模仿的方式，根据积木的实时拼装状态做出快速、精准的拼装策略，提升了积木拼装的智能性，实现了积木产品的高效拼装，并且，还能生成积木拼装顺序的说明书，在积木产品拼装的过程中提供规划和引导。
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公开(公告)号：CN117053804A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310809383.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种地图构建方法及装置，其中方法包括：实时获取点云数据和图像数据，所述点云数据包括相邻多帧点云，所述图像数据包括相邻多帧图像；对所述点云数据和所述图像数据进行特征提取，获得点云特征向量集和图像特征向量集；基于所述点云特征向量集和所述图像特征向量集，获得状态估计；基于所述点云数据、所述图像数据和所述状态估计构建隐式函数，所述隐式函数用于表示地图。本发明实施例提供的地图构建方法及装置，基于多模态数据获得状态估计，从而提高地图构建的准确性；另外，通过隐式函数表示地图，完成地图任意分辨率的高逼真描述，同时降低存储量。
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公开(公告)号：CN114701581A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210342885.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种轮足式移动平台、运行模式切换方法及轮足式机器人，其中，轮足式移动平台包括基座；腿部机构，包括第一臂节、第二臂节和驱动组件，第一臂节可绕横向直线转动地设在基座上，第二臂节可转动地设在第一臂节上，第二臂节的转动轴线与第一臂节的转动轴线相平行，驱动组件用于驱使第一臂节转动并驱使第二臂节转动；轮式机构，与第二臂节的末端具有相对运动，轮式机构与第二臂节的末端能够在第一相对位置和第二相对位置之间切换，在第一相对位置，轮式机构与地面接触，在第二相对位置，第二臂节的末端与地面接触。如此设置，可以满足对机器人同时具有较高的运行效率和越障能力的需求。
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