公开(公告)号：CN209036534U

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201821527664.3

申请日：2018-09-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  关鑫宇 ,  李银波 ,  李质斌 ,  陈诺 ,  汤子汉 ,  蒙奎霖 ,  王昭政 ,  钱超

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型提出了一种可变刚度卷簧与电机并联的离合式柔性驱动器，其中，该离合式柔性驱动器包括：驱动部件包括电机，用于为驱动负载转动提供动力；柔性部件包括可变刚度卷簧，通过移动操作杆控制卷簧的接入与释放，并通过棘轮棘爪机构对可变刚度卷簧进行预紧，卷簧与电机轴并联共同输出力矩，使得电机输出力矩、输出功率减少；传动部件用于将电机的输出扭矩和可变刚度卷簧的扭矩传递至减速部件的输入端，并使整个驱动器的结构扁平化；减速部件用于放大力矩，并带动负载转动；支撑部件起支撑作用。该离合式柔性驱动器的空间布局紧凑，整体尺寸小，可满足负载的大力矩需求，应用范围广，能较大程度上降低电机的峰值力矩，减小电机功率，节省能耗。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利