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公开(公告)号：CN104875168A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510236830.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种可调托架，其包括：基座，固定不动；托块，位于基座上方且用于支撑工件；螺杆穿设于基座，外表面设有螺纹，且外周设置有径向延伸的插孔；平面轴承，设置于螺杆的上部和托块之间，以使螺杆经由平面轴承与托块固定连接；粗调手轮，连接在螺杆的下部，以带动螺杆转动；锁紧销钉，用于插入插孔中；以及微调机构。微调机构包括：箱体，位于托块和基座之间并固定于基座；蜗杆，穿设于箱体且一端露出于箱体而另一端位于箱体内；精调手轮，位于箱体外且连接于蜗杆的所述一端；以及螺母蜗轮。螺母蜗轮为空心结构，位于箱体内且上下运动受限，包括：蜗轮位于径向外侧；以及螺母位于径向内侧，套设于螺杆且与螺杆的外螺纹连接。
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公开(公告)号：CN109272537B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201810936055.1
申请日：2018-08-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光的全景点云配准方法，属于机器人视觉领域。该方法首先采用结构光的方法获取待测目标的N个目标点云和N个待配准点云；对N个待配准点云以及N个目标点云进行降采样，把每个点云空间中分割成M个体素，并将每个点云空间中位于同一个体素中的点取均值输出；获取每个待配准点云对应的二维坐标变换矩阵并扩展为对应的三维坐标变换矩阵；利用迭代最邻近点ICP算法将三维坐标变换矩阵作为初值，进行点云进行精配准，并对精配准后的全景点云进行点云融合，得到完整的全景点云，配准完毕。本发明利用基于深度的变权重粗配准方法，可快速完成目标点云与待测点云的粗配准，随后使用ICP算法实现高精度的点云精配准。
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公开(公告)号：CN106248000B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610803822.2
申请日：2016-09-05
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种零件孔轴线的测量方法，其包括步骤：S1，选取一个模拟轴，模拟轴的直径小于被测零件孔的直径；S2，在模拟轴上设立至少三个不共线的标志点，并采用三维视觉传感器对各标志点进行跟踪测量；S3，在模拟轴上建立标志点坐标系，标定出模拟轴的轴线方向与标志点坐标系之间的关系；S4，将选取的模拟轴逐渐装配到被测零件孔中，对于模拟轴插入被测零件孔中的任意深度di时，需要将模拟轴绕被测零件孔的轴线倾斜旋转至最大可允许的偏差角度θi，此时然后得到n组模拟轴最大可允许的偏差角度θi和对应的模拟轴2的轴线方向S5，基于步骤S4中得到的数据构建目标函数求出使目标函数最小时的最优解该方法操作方便、测量精度高、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106017326B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610625652.3
申请日：2016-08-02
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了种龙门制孔机床点位精度评价方法,其包括步骤:S1,构建刀具的理论加工点,并获取理论加工点的位置坐标NP=[x,y,z]和刀具处于该位置时的单位刀轴矢量V=[I,J,K];S2,在第旋转轴上选取不共线的三个点作为标志点,将机床调整到初始状态并利用激光跟踪仪测量此时各标志点的坐标,然后求出第旋转轴的轴线方程和第二旋转轴的轴线方程,并计算出刀具的刀尖初始位置坐标TCP;S3,启动机床工作,利用激光跟踪仪测量刀具运动到各理论加工点处时布置在第旋转轴上的标志点的坐标;S4,计算出刀具的刀尖实际加工位置坐标,并求出刀尖实际加工位置坐标与理论加工位置坐标的偏差ΔP和综合误差大小ΔP。这种测量及计算方法简单、快速、节省了成本。
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公开(公告)号：CN104865777B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G03B17/56
Abstract: 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN106078359A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610387962.6
申请日：2016-06-02
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/24
CPC classification number: B23Q17/2452
Abstract: 一种龙门式多主轴制孔组合机床的零点定义与标定方法，所述龙门式组合机床中的子机床为AC摆头的五轴机床。该方法首先建立全局坐标系，将各子机床运动轴和龙门运动轴回零，利用激光跟踪仪测量每个子机床在机床全局坐标系下的Xsp、Ysp、Zsp轴运动方向及Asp、Csp轴线位置；选取各子机床直线轴中行程最长的轴的单位向量为各子机床直角坐标系单位方向向量，使用向量叉乘法修正剩余两直角坐标系单位方向向量，从而建立子机床坐标系和全局坐标系的关系矩阵。本发明使用激光跟踪仪对大型机床机械的零点进行标定，方法简单并能满足制造精度的要求；能够将利用激光跟踪仪测量工件变形和位置的数据方便的纳入NC编程中来，为数字化制孔提供编程的坐标系依据。
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公开(公告)号：CN104865777A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510300404.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 清华大学
IPC: G03B17/56
CPC classification number: G03B17/568 , F16M11/00
Abstract: 本发明提供了一种相机支架，其包括主支架组件、副支架组件、压杆组件、拉杆组件以及微调组件。主支架组件包括主支架以及相机座。主支架具有立板、侧板以及主支架侧定位套。相机座具有第一板以及第二板。副支架组件包括副支架、副支架侧定位套以及光源支座。压杆组件包括螺纹套、压杆套筒、螺母套、压杆圆螺母、以及压杆轴。拉杆组件包括拉杆套筒、拉杆套、拉杆圆螺母、螺母盖、拉杆、挡块、滚花螺母。微调组件包括螺母柱、压紧块、锁紧螺母以及调整螺杆。由此，在本发明所述的相机支架中，在从工件的耳片上拆下相机支架时只需松脱而无需完全拆解相机支架，保证相机轴线始终与工件的耳片轴线重合，保证相机的对焦效果。
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公开(公告)号：CN104827484A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510259397.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种手爪，其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中，上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩连杆、上侧X向支承弹簧体以及上侧X向测力支承弹簧体；左侧手爪组件包括：左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体；右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中工件所受装配力。
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