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公开(公告)号：CN100476363C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200610155010.8
申请日：2006-12-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度运动姿态角检测机构。包括两根连杆，两个光电编码器、两块转动滑块、调心轴承、轴承安装座和两块安装底板；两块安装底板的轴承孔中分别装有转动滑块，两个转动滑块孔中分别装有相对滑动的连杆，两块转动滑块的上端分别装有光电编码器，两根连杆分别与各自的转动滑块孔滑动连接，两根连杆的一端分别与装有调心轴承的轴承安装座成90°连接，其中一根连杆的一端是与轴承一个安装座铰接连接，另一根连杆的一端与另一个轴承安装座固定连接。可检测各类型的电机工作位置检测，提高了检测机构的通用性；此结构可实现多自由度位置检测控制；整体结构简单，加工方便；控制检测精度较高。
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公开(公告)号：CN100437329C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610053445.1
申请日：2006-09-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种微超声波马达手机摄像头调焦结构。将套筒固定在手机内PCB上，微超声波马达的环状定子与套筒外圆柱面固接；环状定子端面胶接有压电片和柔性印刷电路板，其引出线与手机内PCB上的驱动模块连接；套筒上还装有转子、平面轴承和镜头盖，组成压紧机构，在套筒内依次装有光传感器、凹透镜和凸透镜，凹透镜固定装置和凸透镜固定装置分别插有移动销，移动销分别插在转子上相向的螺旋槽内，移动销能沿套筒上导向槽作轴向滑动。采用微超声波马达原有的低速大力矩；无须减速机构可直接驱动；断电自锁；马达形状设计有利于调焦结构；噪声小；不产生电磁干扰，还具有压电片利用率高、调节精度高和微型化，响应快等特点。
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公开(公告)号：CN109799709B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN107253532B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201610650029.3
申请日：2016-08-10
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系组合体的大张力长系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有系绳姿态入角测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、张力测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能。由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时，系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象，为了兼顾张力精度及量程，采用了大、小量程两个张力传感器串联的方式测量系绳张力，是一种大张力（最大可控可测张力200N）、长系绳（最大收绳长度200m）、高精度的系绳收放装置。
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公开(公告)号：CN106348097B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610650212.3
申请日：2016-08-10
Abstract: 本发明公开了空间绳系组合体姿态角和张力测量复合的系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有六维力测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能，且由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象。利用系绳在六维力传感器本体坐标系各坐标轴上的张力分量，通过计算可得系绳姿态入角及系绳张力，即利用一个力传感器可同时间接测得系绳张力与系绳姿态入角。本发明具有张力精度高、张力量程大（最大可控可测张力200N）以及系绳尺度大（最大收绳长度200m）等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106394940B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610933300.4
申请日：2016-10-25
Abstract: 本发明公开了一种基于可重组绳系编队飞行的空间绳网捕获系统。包括可重组机构、柔性平面绳网和收口绳，可重组机构由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；收口绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，依次经系绳控制部件的张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒内壁处，收口绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接；柔性平面绳网的四周均布有绳环，分别空套在四个子机构的收口绳中，通过收口绳的收放实现柔性平面绳网的收缩与展开。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点；通过可重组绳系编队飞行进行绳网的展开与收缩，可提高绳网捕获的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN107246947A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710398448.7
申请日：2017-05-31
IPC: G01M7/02
CPC classification number: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性绳索动态扭转特性测试装置及其测试方法。上、下支板通过支杆连接，主控制器、伺服电机、开关电源和电机驱动器均固定在上支板上，伺服电机轴穿过上支板后通过连接器与绳索一端连接，绳索的另一端与重物中心连接，重物底部转轴与下支板轴承间隙配合；重物上表面的同一圆周上均匀粘有反光贴，光电转速传感器对准在重物上的反光贴。伺服电机通过绳索给重物给定的初始转速，待重物转速稳定后锁死伺服电机，光电转速传感器测量重物旋转速度变化并将转速信号传递给主控制器进行处理后输出，通过重物的转速衰减曲线结合线性振动理论得到绳索的动态扭转刚度及扭转阻尼。本发明采用非接触式的光电转速传感器，使测量结果更加准确。
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公开(公告)号：CN106394940A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610933300.4
申请日：2016-10-25
Abstract: 本发明公开了一种基于可重组绳系编队飞行的空间绳网捕获系统。包括可重组机构、柔性平面绳网和收口绳，可重组机构由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射-对接部件和系绳控制部件；收口绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，依次经系绳控制部件的张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒内壁处，收口绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接；柔性平面绳网的四周均布有绳环，分别空套在四个子机构的收口绳中，通过收口绳的收放实现柔性平面绳网的收缩与展开。本发明具有容错性好、作业距离远及抓捕效率高等优点；通过可重组绳系编队飞行进行绳网的展开与收缩，可提高绳网捕获的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN106348097A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610650212.3
申请日：2016-08-10
CPC classification number: B65H63/04 , B65H54/28 , B65H63/00 , B65H2701/35
Abstract: 本发明公开了空间绳系组合体姿态角和张力测量复合的系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有六维力测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能，且由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象。利用系绳在六维力传感器本体坐标系各坐标轴上的张力分量，通过计算可得系绳姿态入角及系绳张力，即利用一个力传感器可同时间接测得系绳张力与系绳姿态入角。本发明具有张力精度高、张力量程大（最大可控可测张力200N）以及系绳尺度大（最大收绳长度200m）等优点。
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公开(公告)号：CN101867316B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201010195987.9
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种锥面浮动转子超声波电机。现有的锥面行波型超声波电机散热较差，无法保证电机长时间稳定工作。本发明转子和定子设置在底座和端盖围合成的工作腔内，定子与底座固定连接，转子与定子活动连接；输出轴依次穿过底座、定子、转子和端盖设置，输出轴与转子固定连接、与定子间隙配合；定子为圆环形铜构件，圆环形的压电片粘贴在定子边沿部分的底面上；转子为圆盘形，侧壁为涂有耐磨材料的锥面，转子的圆盘平面上沿中心向外开有渐开线型槽。本发明的转子通过渐开线型槽降低了转子的刚度，定、转子运行过程中产生偏心，通过定转子接触面的自适应来减轻电机对加工精度的要求，并保证了定转子之间的良好散热。
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