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公开(公告)号：CN113053749B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110272079.3
申请日：2021-03-12
Applicant: 浙江大学
IPC: H01L21/335 , H01L29/778 , H01L29/06 , H01L29/20 , H01L29/205
Abstract: 本发明提供一种GaN器件及制备方法，通过在衬底上采用二次外延可制备形成具有不同材料及非对称结构的第一势垒结构及第二势垒结构，以为源极及漏极提供不同的外延势垒结构，其中，第二势垒结构中的InAlN势垒层可与GaN沟道层的晶格常数相匹配，从而能形成无应力的稳定外延结构，且InAlN势垒层极化能力强，能在GaN沟道内极化出较多的二维电子气，而且通过掺杂InAlN势垒层，能更一进步的降低欧姆接触电阻，从而可为源极输入尽可能多的载流子，以及通过尽可能高的掺杂来降低源极欧姆接触电阻，且在漏极可提供稍少的载流子，以缓解电场强度，避免GaN器件的过早击穿，从而可提高GaN器件的性能。
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公开(公告)号：CN114274138A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210027051.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种液控软体机器人，特别是一种仿生脊椎的液控软体机器人，包括柔性壳、芯轴、端盖和基座，所述柔性壳包括轴线延伸的第一体、第二体和第三体，所述第二体均分为若干个半径先线性变大后再线性变小的第一单元；第一体贯穿第二体；第三体在柔性壳的圆周方向上将第一体与第二体之间的空间均分为若干个截面为扇形，且与柔性壳的两个端部均相贯通的通道；其中，当柔性壳的任意一个通道内液压力增加，该通道所对应的柔性壳的部分第二体膨胀，该部分第二体沿柔性壳的轴向延伸，并通过压缩对向通道弯曲。其解决了“软体机器人实现在空间不同方向的弯曲，且轴向不可伸缩的功能”的技术问题，具备快速性、准确性及稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN112158325B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011059838.X
申请日：2020-09-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明为一种尾座式垂直起降无人机及其控制方法，所述无人机主要由机身、机翼、副翼、尾翼、升降舵、方向舵、发动机、调姿喷管、起落架等构成。所述机翼对称设置于机身中部两侧；副翼铰接于两侧机翼后缘；所述尾翼位于机身尾部，可采用垂尾+平尾，或V形尾翼的形式；升降舵和方向舵铰接于尾翼后缘；所述发动机设置于机身尾部，产生主要的推力；所述调姿喷管分布在机身前部的外表面，可向外喷气，产生旋转力矩以辅助调整无人机姿态；所述起落架设置于机身尾部，可自动折叠与展开，用于支撑无人机，以实现其垂直起降。本发明设计的尾座式垂直起降无人机可以通过调姿喷管、发动机、气动舵面、起落架之间的协调控制，实现尾座式垂直起降和高速巡航。
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公开(公告)号：CN113053749A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110272079.3
申请日：2021-03-12
Applicant: 浙江大学
IPC: H01L21/335 , H01L29/778 , H01L29/06 , H01L29/20 , H01L29/205
Abstract: 本发明提供一种GaN器件及制备方法，通过在衬底上采用二次外延可制备形成具有不同材料及非对称结构的第一势垒结构及第二势垒结构，以为源极及漏极提供不同的外延势垒结构，其中，第二势垒结构中的InAlN势垒层可与GaN沟道层的晶格常数相匹配，从而能形成无应力的稳定外延结构，且InAlN势垒层极化能力强，能在GaN沟道内极化出较多的二维电子气，而且通过掺杂InAlN势垒层，能更一进步的降低欧姆接触电阻，从而可为源极输入尽可能多的载流子，以及通过尽可能高的掺杂来降低源极欧姆接触电阻，且在漏极可提供稍少的载流子，以缓解电场强度，避免GaN器件的过早击穿，从而可提高GaN器件的性能。
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公开(公告)号：CN111288989A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010116259.8
申请日：2020-02-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种小型无人机视觉定位方法，所述方法应用在无人机上，为无人机提供准确而可靠的定位，包括以下步骤：从多路摄像头中提取视觉特征点；使用深度滤波器对特征点进行深度融合，得到特征点的深度和方差；使用预积分技术对IMU数据进行预处理；使用IMU数据、视觉特征点对系统进行初始化；使用滑窗优化方式估计系统关键帧位姿，并利用特征点深度方差构建信息矩阵。本发明可通过提取无人机周围环境的视觉特征，实现复杂环境下的小型无人机视觉定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110685600A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810635374.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 中国石油化工股份有限公司石油工程技术研究院 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于地质导向的钻头调整预测方法，包括：利用历史邻井和/或导眼井测井数据，构建地质导向模型；利用实时获取到的随钻方位伽马和电磁波电阻率测井曲线求取井眼地层相对倾角、地层方位角和边界距指示极化值，对地质导向模型进行修正，建立随钻地层初始模型；基于随钻地层初始模型的响应结果，对该模型进行修正，根据预设的地质模型反演数据库，通过快速查库法，得到地层真实参数；根据地层真实参数，预测层界面在沿待钻水平井井轴方向上的变化，计算钻头在目标层内调整的安全距离。本发明能够通过常规的随钻测井数据，预测地层走向和钻头到层边界距离，提高测井数据利用效率，指导工程师的地质导向作业。
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公开(公告)号：CN109358071B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201811109302.7
申请日：2018-09-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明为一种自主覆盖式作业的大型设备表面损伤检测系统及其方法，所述系统可安装在检测作业平台上。系统由组合导航定位模块、激光扫描模组、图像处理单元、主控制器、电源管理单元、数据记录仪、数据交换单元、缺陷检测仪器构成。通过激光扫描模组检测目标与障碍物位置，并与组合导航定位数据相融合；图像处理单元实时采集信息并分析损伤；主控制器通过动态路径规划，实现自主避障和覆盖式引导作业。本发明以较低的成本，通过设计并引入高精度导航定位、机器视觉、自主避障与作业引导、在线损伤分析等技术，实现被检设备和障碍物的智能识别、自主导航与全覆盖式检测作业，显著提高大型设备表面损伤检测作业的效率、自主性和覆盖度。
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公开(公告)号：CN109060442B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201811125609.6
申请日：2018-09-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/14
Abstract: 本发明为一种基于无人机的自主定点定深式水体采样系统及其方法，所述系统搭载于无人机平台，以任务设备控制器为核心，由抽水管线、释放机构、水流控制装置、储水袋、抛管机构等部分共同组成。释放机构根据指令释放抽水管线；抽水管线底部装有测量水深的压力变送器；通过控制无人机的位置与高度，精确控制抽水口的位置和深度；通过水流控制装置实现自动的管路清洗与疏通、水样采集与排放；紧急情况下可通过抛管机构抛离管线，保证无人机飞行安全。通过任务控制器的集中控制，本发明可以自主对多个不同地点、不同深度的采样点进行精确的定点、定深采样，并可自动对采水设备进行清洗和疏通，实现高效、高精度、安全可靠的自动化采水作业。
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公开(公告)号：CN109445449B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811446983.6
申请日：2018-11-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明为一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法，所述系统可安装在高亚音速无人飞行器上。系统由地形感知与匹配模块、组合导航模块、主控计算机及外围操纵模块等构成。通过地形感知与匹配模块实时探测飞行器周围地形，并结合数字地形图，对地形进行估计和匹配；组合导航模块测量飞行器的位姿、速度及高度信息；主控计算机根据飞行器周围地形、组合导航信息，通过控制器解算，控制外围操纵模块，对飞行器进行超低空飞行控制。本发明通过设计控制系统及控制方法，可实现无人飞行器在高亚音速飞行条件下完成陆地长距离地形跟随式超低空飞行。
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公开(公告)号：CN110182352A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910419114.2
申请日：2019-05-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明为一种气浮式无动力长航时飞行器及其控制方法，所述飞行器由氦气囊体、空气囊体、气压调节模块、导航控制计算机、操纵舵面、数据链路、太阳能电池等部分构成。氦气囊体为飞行器提供主要浮力，空气囊体用于调节飞行器重量，从而产生上升与下降运动；气压调节模块用于调节空气囊体的压力，从而改变其重量；导航控制计算机用于导航与控制算法的运算，并操纵舵面对飞行器的运动状态进行控制；数据链路用于飞行器与地面站之间的数据传输；太阳能电池将太阳能转化为电能并存储在电池内，供气压调节模块、导航与控制模块使用。本发明设计的气浮式无动力长航时飞行器可以通过空气来调整飞行器重量，产生并控制其飞行动作，大幅提高续航能力。
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