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公开(公告)号：CN108550138A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810214946.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于频率域滤波增强的耐火砖表面划痕识别方法，包括获得分割后的耐火砖灰度图像；将耐火砖灰度图像转化成耐火砖彩色图像，对耐火砖彩色图像进行通道分解，分离出R、G、B三个通道的图像，获得缺陷通道图像；对缺陷通道图像进行二维离散傅里叶变换，再逆变换，获得逆变换后的耐火砖图像；对逆变换后的耐火砖图像进行阈值处理和形态学处理，获得耐火砖阈值图像，对耐火砖阈值图像采用两遍扫描法，标记出耐火砖阈值图像中存在的所有连通区域。本发明提供了一种有效识别耐火砖表面划痕的识别方法。
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公开(公告)号：CN105783704A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610178358.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/31
CPC classification number: G01B7/31
Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max?x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN114433535A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210079383.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司 , 山东大来智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道式智能清扫机器人，该清扫机器人可行走于沿多组平单轴光伏组件的铺设方向布置的运行轨道；其中清扫机器人包括运动平台，可沿所述运行轨道行走；主控系统，用于控制该清扫机器人的运行；供电系统，用于为该清扫机器人供电；机械臂，通过回转机构与运动平台连接；末端清扫组件，设于所述机械臂上，所述末端清扫组件在机械臂的控制下与光伏板接触。本发明通过末端清扫组件与机械臂配合，使得末端清扫组件能够在机械臂的调整下适应光伏组件的位姿要求，实现对光伏跟踪系统上光伏板的高效清扫；同时运动平台沿运行轨道行走，实现跨排的连续清扫作业问题，保障电力安全生产，提升发电量，进而提升电站整体运行水平和盈利能力。
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公开(公告)号：CN110286124B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910195093.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
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公开(公告)号：CN108662977A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810213913.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种耐火砖几何尺寸测量方法，包括对原始耐火砖彩色图像滤波降噪，获得降噪后图像；在降噪后图像中，分割出耐火砖区域，获得耐火砖图像；对耐火砖图像进行形态学处理，使耐火砖图像边缘平滑过渡，并去除耐火砖图像边缘处的孤立点噪声，获得修正后耐火砖图像；用Canny算子对修正后耐火砖图像进行边缘检测；使用Hough变换方法和K均值方法提取耐火砖外形直线，形成耐火砖的外轮廓。本发明提供了一种效率和精度均提高的耐火砖几何尺寸测量方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115748860A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210869404.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种清淤机具，包括清淤铰刀、刀罩、输泥管接口和驱动马达；清淤铰刀具有主轴和与主轴同心设置的导泥板，导泥板沿主轴外端面螺旋设置；刀罩具有两个端板和连接两个端板的刀罩壳，清淤铰刀的主轴的两端分别由刀罩的端板支撑，驱动马达安装在端板上，输泥管接口设置在刀罩壳上；导泥板的节距与导泥板外边缘到刀罩壳内壁的最小距离的比值为50:1～60:1。本发明应用于清淤机器人，能实现港口码头后方和下方进行淤积土、原状土清淤，清淤量达到150立方米/小时以上，动力稳定、控制稳定。
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公开(公告)号：CN115653038A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210873346.7
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种液压驱动的清淤机器人，包括机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；清淤机具的清淤铰刀与原状土和、或淤积土进行剪切作用；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；控制系统包括防护壳，防护壳内部设置液压控制组件和电控组件，防护壳包括筒体、第一端盖和第二端盖，两个端盖分别与筒体密封连接，第一端盖用于安装液压控制组件，第二端盖用于安装电控组件。本发明清淤效率可控，清淤区域可控，清淤深度(清淤量)可控，清淤质量可控，动力稳定、控制稳定。
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公开(公告)号：CN108596966A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810213859.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于拟合平面法向量的耐火砖表面倾斜角的测量方法，包括以下步骤：对通过传感器采集得到的原始耐火砖彩色图像进行滤波降噪，获得降噪后图像；在降噪后图像中，分割出耐火砖区域，获得耐火砖灰度图像；将耐火砖灰度图像转化为耐火砖彩色图像，使用一阶平面方法对耐火砖彩色图像上表面区域进行近似拟合，获得拟合平面；获得耐火砖的表面倾斜角θ。本发明提供了一种能够测量耐火砖表面倾斜角的测量方法。
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公开(公告)号：CN108596873A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810214940.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于高度直方图分割的耐火砖深度缺陷的识别方法，包括获得分割出的耐火砖灰度图像；使用最小二乘法对耐火砖图像点云进行平面拟合获得零平面，并获取原始耐火砖图像的尺寸参数，根据原始耐火砖图像的尺寸参数和零平面，生成对应的基准平面图像；对原始耐火砖图像与基准平面图像进行作差，获得倾斜校正后的点云数据图；对倾斜校正后的点云的高度直方图进行滤波分割，得到设定深度的点云信息，根据两遍扫描法对设定深度的点云信息进行连通区域标记，计算每个深度下的连通区域面积，获得缺陷数据。本发明提供了一种能识别耐火砖深度缺陷的识别方法。
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公开(公告)号：CN209692410U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201821856528.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东大来智能技术有限公司 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了户外轨道式移动机器人充电系统，包括机器人运行的轨道、供电装置和充电装置，供电装置包括交流电供电模块和太阳能供电模块，充电装置包括设置于机器人上的充电上叉部以及充电下叉部，充电下叉部沿轨道布置。本实用新型同时具备太阳能供电模块和交流电供电模块，当太阳能不足时可自动转换到交流电充电；两种电源可进行自由切换，不影响机器人工作；能够利用太阳能作为机器人的能源，节能环保；在轨道上布置多个太阳能电池板，能转化得到充足的电量，而且机器人的负载减小，提高了机器人的工作效率，延长了机器人的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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