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公开(公告)号：CN110091686B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910339054.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量；所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入；所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机。本发明的有益效果为：本发明的两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构。
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公开(公告)号：CN110091686A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910339054.3
申请日：2019-04-25
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量；所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入；所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机。本发明的有益效果为：本发明的两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构。
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公开(公告)号：CN107719609B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710950930.7
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种金蝉脱壳式应急自救的球形潜水器，包括：外球壳（1），内球壳（3）和主控模块，所述内球壳（3）可活动地设置于所述外球壳（1）中，所述主控模块设置于所述内球壳（3）中；其特征在于：所述外球壳（1）分为至少两个分体（1.1），相邻两个所述分体（1.1）之间通过若干连接件相连，所述连接件均采用爆炸螺栓（4）或采用爆炸螺栓（4）与铰链（5）的组合；所述爆炸螺栓（4）由所述主控模块激发引爆从而使所述分体（1.1）能够相互展开或分离以释放所述内球壳（3）。本发明具有的有益效果：能够令外球壳解体使内球壳自动脱离。
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公开(公告)号：CN109188445A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811193920.4
申请日：2018-10-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种沉箱接缝水下专用检测装置，其特征在于：所述检测装置包括搭载框架（1）、贴合滑动构件（4）和测量设备，测量设备设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）设置在搭载框架（1）上，贴合滑动构件（4）能够通过调节其滑轮从而与被测沉箱的贴合面接触并沿贴合面移动。本发明具有的有益效果：本发明用于贴合被测物的滑轮组件的位置均可自由调节，从而实现对不同形状构造贴合面的自我适应，保障了检测的精确性。
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公开(公告)号：CN107719609A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710950930.7
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种金蝉脱壳式应急自救的球形潜水器，包括：外球壳（1），内球壳（3）和主控模块，所述内球壳（3）可活动地设置于所述外球壳（1）中，所述主控模块设置于所述内球壳（3）中；其特征在于：所述外球壳（1）分为至少两个分体（1.1），相邻两个所述分体（1.1）之间通过若干连接件相连，所述连接件均采用爆炸螺栓（4）或采用爆炸螺栓（4）与铰链（5）的组合；所述爆炸螺栓（4）由所述主控模块激发引爆从而使所述分体（1.1）能够相互展开或分离以释放所述内球壳（3）。本发明具有的有益效果：能够令外球壳解体使内球壳自动脱离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107632305A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710810548.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种基于剖面声纳扫测技术的海底局部地形自主感知方法及装置，包括：能够滚动地对海底进行连续扫测的剖面声纳，以及声纳计算机；所述声纳计算机包括：能够根据接收到的回波数据建立海底声学图像的模块，能够对海底声学图像进行滤波去噪、灰度增强和帧间处理的模块，能够对完成滤波去噪、灰度增强和帧间处理的海底声学图像进行图像分割处理得到海底地形的轮廓线的模块，以及能够对轮廓线进行地形识别的模块；所述剖面声纳安装于所述潜水器的一侧并与其滚动中心线对齐，所述声纳计算机安装于所述潜水器内部。本发明具有的有益效果：能够对海底取得良好的自主探测与处理效果，为潜水器的研制奠定重要的技术基础。
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公开(公告)号：CN107618643A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710810720.8
申请日：2017-09-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种大比容量浮力调节、应急自救一体装置及潜水器，包括：包括水舱（1）、机泵阀组总成（3）、检测模块和控制模块（2）；所述机泵阀组总成（3）的数目至少为一个，其一个端口与潜水器的通海口连通、另一个端口与所述水舱（1）连通实现海水的注入和排出；所述检测模块和所述机泵（8）总成分别电联接所述控制模块（2）；所述检测模块将检测到的信号发送给所述控制模块（2），所述控制模块（2）根据所述信号控制所述机泵阀组总成（3）的启闭实现浮力的调节。本发明具有的有益效果：不仅能够保证多栖潜水器正常的浮力调节作业能力，也能够在应急情况下保证潜水器的安全上浮回收。
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公开(公告)号：CN118582208A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310200293.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及海洋采矿技术领域，公开了一种爬游混合式海底多金属结核绿色集矿机，包括外壳、主体框架、螺旋装置、垂向矢量推进器、矿斗以及抓取机构；主体框架设置于螺旋装置上，外壳作自外部包裹主体框架的设置；当集矿机与海底接触时，螺旋装置作为行走机构，用于驱动集矿机在海底爬行，进行采矿作业；当集矿机在水中浮游时，螺旋装置作为推进装置，用于驱动集矿机浮游避障；垂向矢量推进器垂向设置于外壳的两侧；抓取机构设置于主体框架上，用于抓取金属结核；矿斗设置于主体框架内，用于承载来自抓取机构的金属结核。本发明的有益效果为能够实现爬游的混合运动，最大程度地减少对海床和周围环境的影响，提升集矿机运动通过性。
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公开(公告)号：CN117465613A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311536763.3
申请日：2023-11-17
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种辅助水下检测的水面动力浮标，包括浮标本体、浮球以及自脱钩装置，所述浮标本体为U型开口结构，所述U型开口结构的底部设置有与浮球外形结构相匹配的夹持槽，所述夹持槽的上部设置有限制部，所述限制部用于防止浮球向上或向下运动而脱离浮标本体，但所述浮球在浮标本体内能够前后移动；所述浮标本体通过缆绳与浮球连接；所述浮球中心为通孔结构，所述通孔内设置有自脱钩装置，所述通孔还用于供岸站与水下机器人连接的脐带缆穿过。本发明的有益效果为不仅能够辅助水下机器人的布放与回收，更关键的是作业过程能够辅助水下机器人的定位和其脐带缆的管理，实现了水面动力浮标与水下机器人一体化布放与回收。
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公开(公告)号：CN109238647B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811254441.9
申请日：2018-10-26
Applicant: 河海大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开一种研究海床壁面效应的综合试验水槽，包括水槽本体、造波装置、造流装置、拖曳与自旋转测量装置和壁面床底模拟装置；造波装置具有能够在水槽本体内往复运动的造波板；造流装置具有能够在水槽本体内喷水的进水管；拖曳与自旋转测量装置具有能够在水槽本体内移动和旋转的悬挂杆；壁面床底模拟装置具有沿水槽本体的长度方向设置并在其内横向移动的分隔板。本发明具有的有益效果：通过调节试验模型与光滑透光板的距离等手段，改变水流参数，从而实现模拟近壁面不同水动力特性对于水下航行器运动的影响的目的。
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