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公开(公告)号：CN112068438A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010985270.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型趋近律滑模控制器的智能收获机转向控制方法，包括如下步骤：1、通过标定试验，确定收获机转向系统的延迟系数和系统常量增益分量；2、建立收获机转向系统模型；3、利用双天线卫星接收机获取收获机的位姿信息，通过纯追踪路径跟踪算法解算期望航向角；4、通过角度传感器采集收获机当前转向角度，计算当前转向误差，求解趋近律函数值；5、依据趋近律函数值解算收获机转向系统控制量，输入至驱动模块驱动转向系统进行转动，实现收获机的转向控制。该方法能够提高转向系统对外界和控制信号等干扰的鲁棒性，加快系统收敛速度，消除滑摸控制器抖振现象，改善了转向控制系统和路径跟踪控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN110455201B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910743242.2
申请日：2019-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的茎秆作物高度测量方法，包括1、在收获机上安装相机，并标定获取比例因子；在获取的收获机侧面原始茎秆作物图像序列的第一帧图像中设置第一目标区域；2、在n时刻原始茎秆作物图像中第一目标区域内获取茎秆作物前景区域；3、确定作物粗略像素高度yroi(n)，并以yroi(n)为高度中线确定第二目标区域；4、对第二目标区域进行图像增强和二值化；5、对第二目标区域图像进行边界直线检测，得到边界直线的像素高度均值yh(n)；6、检测yh(n)是否为异常值，如果是，在第二目标区域图像中，采集一组边界点，边界点的高度均值作为作物像素高度yh(n)；7、根据yh(n)计算当前时刻作物的实际高度。该方法能够精准测量茎秆作物高度，实时为收获机提供高度数据。
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公开(公告)号：CN111539558A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010259530.3
申请日：2020-04-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用优化极限学习机的电力负荷预测方法，包括：1、以采样率fs采集电力负荷在待预测日之前N天内的值，每天采集M次，得到长度为N*M的电力负荷采样序列，对所述采样序列进行归一化，作为原始序列X(k)；2、对X(k)做EMD分解，得到多个IMF分量序列和一个残差序列；3、对得到的每个IMF分量序列和一个残差序列，分别建立基于极限学习机的预测模型进行预测，所述预测模型的输出预测序列长度为M；将每个IMF分量序列的预测序列和残差序列的预测序列进行融合和反归一化，得到待预测日的电力负荷序列。该方法可以有效提高预测精度。
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公开(公告)号：CN107395157B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710568556.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 国网浙江省电力公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换和加权移动平均的接地网电位差滤波方法，包括采集继电保护电流互感器信号；对采集的电流互感器信号进行小波变换；对小波变换处理后的信号进行状态识别；对识别的非脉冲部分进行加权移动平均处理；输出滤波后的信号。本发明基于状态识别，对信号的非脉冲部分进行加权移动平均滤波，克服了传统小波变换在信号非脉冲部分平滑性差的缺点，有效地滤除接地网电位差对继电保护采集信号的干扰，保证继电保护数据测量的准确性，避免继电保护设备的误操作，提高电力系统继电保护的可靠性。
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公开(公告)号：CN109341723B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811396820.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息熵和相似性度量的综合地磁匹配方法，包括如下步骤：1、采集航行器当前位置(x,y)的地磁场强度；2、在地磁数据库中获取覆盖(x,y)的地磁图，以覆盖(x,y)的区域A计算(x,y)处的地磁信息熵H(x,y)，根据H(x,y)判断(x,y)是否处于适配区域；3、设置网格数量为M×N的待匹配航迹模板T和搜索区域S，在地磁数据库的地磁图上对模板T做相似度匹配，得到与模板T相似度最大的子图R；4、对子图R进行克里金插值，得到高精度、小比例尺的地磁图Map；在地磁图Map上进行迭代求解出航行器当前位置的匹配值。该方法利用模糊的相似算法，选定匹配区域，再利用精确的相关算法获得最佳匹配点，降低了干扰噪声对匹配定位精度的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111179303A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010012188.7
申请日：2020-01-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的谷物收获机器人视觉导航方法，包括：1、在谷物收获机器人顶部安装相机，实时获取收获机前方原始谷物图像序列，以及与之对应的鸟瞰图；2、初始化第一目标区域ROI1、特征区域、粒子位置、粒子区域、导航线横坐标；3、更新粒子区域、特征区域；4、计算粒子的权重，并对其归一化，计算k时刻粗分割的收割线横坐标；5、根据粗分割的结果在ROI1中截取第二目标区域ROI2，对ROI2进行处理，得到细分割的收割线上的两个点P1、P2；6、计算割幅并提取导航线，对粒子重采样，跳转到步骤3，继续提取下一时刻的导航线。该方法能够对收割线进行追踪和精确识别，有效提取收获机器人导航参数和割幅宽度。
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公开(公告)号：CN111176284A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010002535.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶的车辆路径追踪自适应控制方法和系统，其中控制方法包括：1、建立车辆的Stanley模型： 2、根据车辆当前的运行状态，采用改进的蚁群算法计算当前时刻的最优增益参数kopt；3、将当前时刻的最优增益参数kopt代入车辆的Stanley模型中，得到下一时刻车辆的最优期望转向角，控制车辆运行；判断是否要切换参考点，跳转至步骤2继续下一时刻的控制，直到车辆到达参考路径的终点。该方法能够根据车辆运行状态自适应调整Stanley模型参数，得到最优的轮胎转向角，从而控制车辆精确跟踪参考路径。
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公开(公告)号：CN106643709B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201610885765.7
申请日：2016-10-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种海上运载体的组合导航方法，所述海上运载体上装备有惯性导航主系统、水声定位子系统、偏振光导航子系统；首先利用惯性导航主系统进行捷联解算，利用水声定位子系统进行测距计算，利用偏振光导航子系统进行方位计算；然后建立以惯性导航主系统的误差为状态量、水声定位子系统的测距信息和偏振光导航子系统的航向信息为观测量的扩展卡尔曼滤波模型，对惯性导航主系统的误差进行闭环修正。本发明还公开了一种海上运载体的组合导航装置。相比现有技术，本发明一方面有效提高了导航精度，另一方面由于摆脱了对卫星定位技术的依赖，因此具有更好的隐蔽性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN110414384A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910624723.1
申请日：2019-07-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能稻麦收获机导航线跟踪方法，包括步骤：1、在稻麦收获机顶部安装相机并对相机进行标定，实时获取收获机前方原始稻麦图像序列；2、将原始稻麦图像转换为稻麦图像鸟瞰图；3、采用图像分割方法在稻麦图像鸟瞰图中分割出已收割区域和未收割区域；4、确定当前时刻图像金字塔光流跟踪起始角点集合；5、根据跟踪起始角点集合，采用光流运动估计，获取当前时刻收割边界角点集合并计算导航线参数；6、跳转转到步骤2，继续跟踪下一时刻的导航线参数。该方法解决了传统智能稻麦收获机导航线视觉提取方法所存在处理速度慢、可靠性差和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN110163148A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910423161.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车直流充电畸变信号自适应识别方法，包括如下步骤：1、获取电动汽车充电的电信号f(t)，并进行等间隔采样，得到离散的电信号f(n)；2、根据电动汽车充电负荷特征，修正小波包变换的分层和阈值参数，对离散电信号f(n)进行小波包分解，获取小波包系数；3、根据分解后的小波包系数判断信号突变时刻，并对骤变信号和非稳态信号进行重构。4、对基波和纹波信号建立卡尔曼滤波矩阵模型，通过遗忘因子的引入、噪声协方差系数和步长的自适应选取来优化分解精度和收敛速度，对电动汽车直流充电信号的基波和各次纹波进行预测识别。该方法能够在电动汽车复杂的充电环境下同时精确检测各类畸变信号，具有较高的正确性与适用性，满足现实应用的需求。
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