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公开(公告)号：CN107356254A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710421383.3
申请日：2017-06-07
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/203 , G01C21/08
Abstract: 本发明公开一种适用于地磁辅助导航航迹规划的粒子群优化方法，包括如下步骤：步骤1，考虑水下环境约束条件在内，建立水下航行器路径规划评判模型；步骤2，根据模型中时间、函数关系、约束、目标条件和变量，将路径规划问题转化为航迹优化问题；步骤3，采用Dijkstra算法+粒子群优化算法的混合算法进行航迹规划，将粗选航迹作为最优解的一个初始估计输入，并对粒子群优化算法编码，将时间信息看作搜索空间中的“粒子”，改善算法的收敛性能。此种优化方法可提高地磁导航航迹规划的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN109341723A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811396820.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息熵和相似性度量的综合地磁匹配方法，包括如下步骤：1、采集航行器当前位置(x,y)的地磁场强度；2、在地磁数据库中获取覆盖(x,y)的地磁图，以覆盖(x,y)的区域A计算(x,y)处的地磁信息熵H(x,y)，根据H(x,y)判断(x,y)是否处于适配区域；3、设置网格数量为M×N的待匹配航迹模板T和搜索区域S，在地磁数据库的地磁图上对模板T做相似度匹配，得到与模板T相似度最大的子图R；4、对子图R进行克里金插值，得到高精度、小比例尺的地磁图Map；在地磁图Map上进行迭代求解出航行器当前位置的匹配值。该方法利用模糊的相似算法，选定匹配区域，再利用精确的相关算法获得最佳匹配点，降低了干扰噪声对匹配定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN107356254B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201710421383.3
申请日：2017-06-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种适用于地磁辅助导航航迹规划的粒子群优化方法，包括如下步骤：步骤1，考虑水下环境约束条件在内，建立水下航行器路径规划评判模型；步骤2，根据模型中时间、函数关系、约束、目标条件和变量，将路径规划问题转化为航迹优化问题；步骤3，采用Dijkstra算法+粒子群优化算法的混合算法进行航迹规划，将粗选航迹作为最优解的一个初始估计输入，并对粒子群优化算法编码，将时间信息看作搜索空间中的“粒子”，改善算法的收敛性能。此种优化方法可提高地磁导航航迹规划的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN109341723B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811396820.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息熵和相似性度量的综合地磁匹配方法，包括如下步骤：1、采集航行器当前位置(x,y)的地磁场强度；2、在地磁数据库中获取覆盖(x,y)的地磁图，以覆盖(x,y)的区域A计算(x,y)处的地磁信息熵H(x,y)，根据H(x,y)判断(x,y)是否处于适配区域；3、设置网格数量为M×N的待匹配航迹模板T和搜索区域S，在地磁数据库的地磁图上对模板T做相似度匹配，得到与模板T相似度最大的子图R；4、对子图R进行克里金插值，得到高精度、小比例尺的地磁图Map；在地磁图Map上进行迭代求解出航行器当前位置的匹配值。该方法利用模糊的相似算法，选定匹配区域，再利用精确的相关算法获得最佳匹配点，降低了干扰噪声对匹配定位精度的影响。
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