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公开(公告)号：CN112147653B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010956466.4
申请日：2020-09-11
IPC: G01S19/39 , H04B10/116 , B63B22/00
Abstract: 本发明提供一种基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法，运用于无人机与水上浮标的定位与通信，所述水上浮标设有至少三个LED定位灯和一个LED通信灯，所述LED通信灯位于三个所述LED定位灯的中心位置，所述LED定位灯用于发出单色光信号且光强各不相同，所述LED通信灯用于发出通信光信号；所述无人机根据卫星导航系统的指引到达所述水上浮标所在的数据采集区域的外围；所述无人机采集所述水上浮标上的所述LED定位灯发出的单色光信号，并根据该单色光信号进行精确定位，以到达所述数据采集区域以内，以实现对所述水上浮标的定位与通信。与相关技术相比，本发明的基于可见光的无人机与水上浮标的定位方法及相关设备成本低、定位精确度高且可靠性好。
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公开(公告)号：CN112132862B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010956464.5
申请日：2020-09-11
Abstract: 本发明属于目标跟踪技术领域，公开了一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法：首先在第一帧框取跟踪目标并初始化确定跟踪目标的位置坐标和尺度大小，对目标进行概率密度建模，并以此更新已在数据集上预训练过的神经网络模型参数。然后在后续帧以上一帧跟踪目标中心位置建立候选目标的概率密度模型，通过计算跟踪目标与候选目标的背景权重比，如果不符合收敛条件，则通过计算得到Mean‑Shift向量，将候选模板的中心漂移至新的位置。与相关技术相比，本发明一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法适用于无人机搭载，计算资源受限的场景，能自适应调整核宽大小，并解决目标快速移动时的跟丢问题，增强跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113516713B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110682908.5
申请日：2021-06-18
Abstract: 本发明公开了一种基于伪孪生网络的无人机自适应目标跟踪方法，其中，所述方法包括：在视频序列帧的第一帧图像中选取跟踪目标，建立跟踪目标的目标跟踪模型并存入模板库分支，并将模板库分支选出的模板作为跟踪分支下一帧图像的目标跟踪模型进行目标跟踪；读入下一帧图像，以上一帧图像的跟踪目标的中心位置建立候选目标模型；对跟踪目标与候选目标模型的相似度进行判决，计算跟踪目标位置和尺度信息；修正跟踪目标尺度信息；在模板库分支中对当前帧图像的目标模型进行评估，根据评估结果选择是否更新模板库；判断当前帧图像是否为最后一帧图像，若是则结束，若否，则返回。在本发明实施例中，适用于无人机平台搭载，能自适应调整跟踪框的大小。
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公开(公告)号：CN112859579B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110096576.2
申请日：2021-01-25
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种无人机遥感组网冗余容错控制方法，其步骤包括：1)无人机飞行控制地面站获取无人机遥感组网中各无人机飞行的实时经纬度坐标和高度信息；其中无人机遥感组网包括一架领航无人机、N架跟随无人机和M架跟随冗余无人机；领航无人机和N架跟随无人机作为观测无人机；2)通过收集到的经纬度和高度信息，计算各观测无人机之间的距离，如果一架观测无人机A与其相邻一架或多架观测无人机之间的距离超过设定的期望距离，则判定该观测无人机A出现故障；3)从所述无人机遥感组网中分离出现故障的观测无人机A，并启动一架所述跟随冗余无人机a代替该观测无人机A；然后控制该观测无人机a的位置和航速、航向。
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公开(公告)号：CN112132862A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010956464.5
申请日：2020-09-11
Abstract: 本发明属于目标跟踪技术领域，公开了一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法：首先在第一帧框取跟踪目标并初始化确定跟踪目标的位置坐标和尺度大小，对目标进行概率密度建模，并以此更新已在数据集上预训练过的神经网络模型参数。然后在后续帧以上一帧跟踪目标中心位置建立候选目标的概率密度模型，通过计算跟踪目标与候选目标的背景权重比，如果不符合收敛条件，则通过计算得到Mean‑Shift向量，将候选模板的中心漂移至新的位置。与相关技术相比，本发明一种基于无人机的自适应尺度估计目标跟踪算法适用于无人机搭载，计算资源受限的场景，能自适应调整核宽大小，并解决目标快速移动时的跟丢问题，增强跟踪的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108647038A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810668443.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 一种基于wifi和超声波通信的FPGA在线更新系统及更新方法。本发明公开了一种基于wifi和超声波通信的FPGA更新系统及更新方法，所述系统包括主控模块和与主控模块连接的wifi模块、超声波模块、FPGA及Flash芯片，wifi模块和超声波模块外接上位机，所述wifi模块与上位机无线连接、与主控模块和FPGA采用SPI总线方式连接，FPGA与Flash芯片之间采用EMIF接口协议连接，所述方法包括AUV处于上浮状态时的更新步骤和下潜状态时的更新步骤。这种系统成本低、使用方便、工作可靠，无需连接专用线缆及下载器，同时使用wifi与超声波双模通信保证系统可靠，这种方法能降低AUV程序更新成本并可实时进行程序版本更新以提升AUV系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN105245532B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510694374.2
申请日：2015-10-22
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明公开了基于NFC认证的WLAN接入方法，其特征是，包括如下步骤：1）生成签名密钥对；2）建立安全通信隧道；3）进行身份验证；4）实现一次一密；5）进行WAP/WAP2接入。这种方法在进行WLAN接入时，做到了每个用户每一次接入所用PSK都是随机产生，也就是一次一密，这样可以很好的抵抗非法接入和窃听等攻击。
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公开(公告)号：CN106961657A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710132149.9
申请日：2017-03-07
Abstract: 本发明公开一种基于北斗导航系统的水下无线传感器网络网关及通信方法。其中，该方法包括数据发送的处理与数据接收的处理；数据发送的处理包括：接收来自水下传感器网络节点的感知数据，将感知数据转换成北斗导航系统的数据帧通信格式，并按预设格式的数据包将感知数据分包发送给北斗导航系统；数据接收的处理包括：接收来自北斗导航系统的控制命令，将北斗导航系统的控制命令数据帧转换成水下无线传感器网络的数据帧通信格式，将控制命令转发给水下无线传感器网络。这种网关兼具卫星通信能力和水下声通信能力，实现水下无线传感器网络数据与岸基信息数据的远距离有效交换。
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公开(公告)号：CN105469253A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510799024.2
申请日：2015-11-19
Applicant: 桂林航天工业学院
CPC classification number: G06Q20/3223 , G06Q20/327 , G06Q20/3829 , G06Q20/4014 , G06Q20/40145
Abstract: 本发明公开了一种基于声纹与面部特征融合加密的手机NFC安全支付方法，其特征是，包括如下步骤：图像捕获和语音采集；对捕获的图像和采集的语音进行分别进行处理；将人脸特征向量和语音特征向量进行融合处理，得到特征向量P；将特征向量P进行压缩，压缩至256位字节，得到特征向量T；将特征向量T作为密钥存储在手机内作为发起端，并用迪菲赫尔曼密钥交换算法将其传递到目标端；通信双方将特征向量T作为对称密钥进行加密通信。这种方法是在NFC点对点模式下进行的，这种方法可以实现手机NFC支付时信息的安全交互。
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公开(公告)号：CN104853355A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510265575.0
申请日：2015-05-23
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种基于近场通信点对点技术接入无线局域网的身份验证方法，包括如下步骤:1）确定近场通信中的初始方和目标方；2）生成用户数字签名算法的密钥对；3）两近场通信设备按照迪菲-赫尔曼密钥交换算法生成、交换随机信息、计算出对称密钥；4）双方近场通信设备采用数字签名算法，用户近场通信设备用步骤2）产生的私钥对步骤3）中的对称密钥数字签名，将签名发送给无线局域网的近场通信设备进行验证，验证结果正确则用户通过身份验证可以接入无线局域网，否则不通过。这种方法避免了对近场通信的中间人攻击和重放攻击，防止了由此产生的无线局域网非法接入攻击，加强了使用近场通信点对点技术接入无线局域网的安全性。
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