公开(公告)号：CN204587071U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201520257834.0

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于下基板底部，包括前、后居中设置行走轮以及行走轮驱动组件；其检测控制机构包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器以及电池组，陀螺仪于下基板上居中设置，运动控制器于上基板上居中设置，伺服驱动器和电池组分别于运动控制器左、右设置，左、右电动推杆通过线路分别连接左、右伺服驱动器。本实用新型模拟了人类或者其他动物跷跷板平衡表演时腿部屈伸的力学行为，从而实现行走装置在钢丝上自平衡运动。

公开(公告)号：CN205044883U

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201520797912.6

申请日：2015-10-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  刘成举 ,  黄用华 ,  张帆 ,  何淑通 ,  张明明 ,  江汉 ,  张杰 ,  钟永全

IPC: B62K13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可转换成独轮车的自行车机器人，包括前车轮机构和后车轮机构，所述前车轮机构包括前车架、前车叉和前车轮，所述前车叉的转轴通过轴承结构于前车架内安装，所述前车轮与前车叉之间设有驱动前车轮转动的前车轮驱动机构；所述后车轮机构包括后车架、后车叉和后车轮，所述后车叉的转轴通过轴承结构于后车架内安装，所述后车架内设有转动后车轮的后车轮转动机构，所述后车轮与后车叉之间设有驱动后车轮转动的后车轮驱动机构，所述后车架与前车架的后端铰装，前、后车架之间设有将后车轮机构向上翻转180°或向上后方翻转270°的翻转机构。本实用新型实现了自行车机器人向独轮车机器人的转换，为两种机器人的有机结合。

公开(公告)号：CN205176652U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520911313.2

申请日：2015-11-16

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  江汉 ,  黄用华 ,  何淑通 ,  刘成举 ,  张明明 ,  张杰 ,  王昌盛 ,  钟永全

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本实用新型的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。

公开(公告)号：CN205168691U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520909810.9

申请日：2015-11-16

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  江汉 ,  黄用华 ,  何淑通 ,  刘成举 ,  张明明 ,  张杰 ,  王昌盛 ,  钟永全

IPC: B62D61/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体上部，包括转弯调节框架和设于转弯调节框架的转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，转弯调节框架作小角度转动。本实用新型不仅在物理结构上实现了解耦，而且数学模型也是解耦的，因此控制更为简单。

公开(公告)号：CN204587070U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201520255903.4

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿真行走钢丝机械装置，包括基于基板设置的行走机构、平衡机构和检测控制机构，行走机构设于基板底部，检测控制机构设于基板上，平衡机构的平衡杆转动组件包括平衡杆、转动轴和带编码器的平衡杆转动电机，转动轴通过轴承安装于支撑板上，平衡杆的中部安装于转动轴的一端，平衡杆转动电机安装于转动轴的另一端；平衡机构的平衡杆质心调节组件设于平衡杆的轴孔内，包括相互旋合的丝杠和螺母滑块以及滑块移动步进电机，在滑块移动步进电机的驱动下，螺母滑块向左或右移动。本实用新型可在平衡杆转动角速度和加速度受到限制或者在不同倾角下需要的反力矩不同时，调节转动惯量，以减轻控制负担，实现更好的控制效果。