公开(公告)号：CN104787140B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201510200828.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于下基板底部，包括前、后居中设置行走轮以及行走轮驱动组件；其检测控制机构包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器以及电池组，陀螺仪于下基板上居中设置，运动控制器于上基板上居中设置，伺服驱动器和电池组分别于运动控制器左、右设置，左、右电动推杆通过线路分别连接左、右伺服驱动器。本发明模拟了人类或者其他动物跷跷板平衡表演时腿部屈伸的力学行为，从而实现行走装置在钢丝上自平衡运动。

公开(公告)号：CN104787140A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510200828.6

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于下基板底部，包括前、后居中设置行走轮以及行走轮驱动组件；其检测控制机构包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器以及电池组，陀螺仪于下基板上居中设置，运动控制器于上基板上居中设置，伺服驱动器和电池组分别于运动控制器左、右设置，左、右电动推杆通过线路分别连接左、右伺服驱动器。本发明模拟了人类或者其他动物跷跷板平衡表演时腿部屈伸的力学行为，从而实现行走装置在钢丝上自平衡运动。

公开(公告)号：CN204587071U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201520257834.0

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于下基板底部，包括前、后居中设置行走轮以及行走轮驱动组件；其检测控制机构包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器以及电池组，陀螺仪于下基板上居中设置，运动控制器于上基板上居中设置，伺服驱动器和电池组分别于运动控制器左、右设置，左、右电动推杆通过线路分别连接左、右伺服驱动器。本实用新型模拟了人类或者其他动物跷跷板平衡表演时腿部屈伸的力学行为，从而实现行走装置在钢丝上自平衡运动。

公开(公告)号：CN204587070U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201520255903.4

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿真行走钢丝机械装置，包括基于基板设置的行走机构、平衡机构和检测控制机构，行走机构设于基板底部，检测控制机构设于基板上，平衡机构的平衡杆转动组件包括平衡杆、转动轴和带编码器的平衡杆转动电机，转动轴通过轴承安装于支撑板上，平衡杆的中部安装于转动轴的一端，平衡杆转动电机安装于转动轴的另一端；平衡机构的平衡杆质心调节组件设于平衡杆的轴孔内，包括相互旋合的丝杠和螺母滑块以及滑块移动步进电机，在滑块移动步进电机的驱动下，螺母滑块向左或右移动。本实用新型可在平衡杆转动角速度和加速度受到限制或者在不同倾角下需要的反力矩不同时，调节转动惯量，以减轻控制负担，实现更好的控制效果。