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公开(公告)号：CN112771230B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201980063106.7
申请日：2019-12-24
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的课题在于，不为了机体的倾斜角度检测来设置检测器而对倾斜地的载荷的测量误差进行校正。本发明的轮式装载机(1)具有：提升臂(7)，其设置有能够装载货物的铲斗(3)；提升缸(8)，其使提升臂转动；液压力检测器(21、22)，其检测提升缸的液压力；臂角度检测器(23)，其检测提升臂的转动角度；以及控制器(25)，其计算货物的载荷。控制器具有：液压力测量部(31)，其针对提升臂的转动角度在预定的测量角度区域测量液压力；以及液压力变化率计算部(32)，其将液压力相对于提升臂的转动角度的变化率即液压力变化率除以测量角度区域的平均液压力，计算新的液压力变化率，根据由所述液压力变化率计算部计算出的新的液压力变化率，对因机体的倾斜角度产生的货物的载荷的误差进行校正。
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公开(公告)号：CN107428366A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580077203.3
申请日：2015-10-05
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 作业车辆的操舵控制装置(20)具备：电动马达装置(34)，其对转向柱(33)产生助力扭矩；和变流器(43)。操舵控制装置(20)具备：负荷扭矩传感器(39)，其安装于电动马达装置(34)与操舵机构部(21)的负荷部分之间，对操舵系统的负荷扭矩进行检测；操舵负荷扭矩算出单元(41)，其基于负荷扭矩传感器(39)的输出值算出操舵负荷扭矩；和助力扭矩算出单元(42)，其将从操舵负荷扭矩算出单元(41)输出的操舵负荷扭矩和从外部输入的目标操舵扭矩相加而算出向电动马达装置(34)指示的助力扭矩，并向所述变流器(43)发出指令。
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公开(公告)号：CN106030433A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580010921.9
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0027 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D1/0291 , G05D1/0297 , G05D2201/021
Abstract: 考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(602)，该最大乖离量由搬运车辆的目标路径与包含在位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部(603)，在最大乖离量相对较大的情况下，将搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部(201g)，进行用于使搬运车辆按照目标车速、沿着目标路径行驶的控制。
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公开(公告)号：CN102652076B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201080055708.7
申请日：2010-12-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60P1/04
Abstract: 本发明提供一种具有货箱(3)和起重机油缸(5)的自卸车辆的防倾倒装置，其具有：货物重量推定部(32)，其用于推定货箱的货物载荷；车身转动力矩计算部(33)，其用于计算由货物排出时的货物移动产生的车身转动力矩(Mb)；基准力矩计算部(34)，其将为了使前轮(1)从地面浮起所需的转动力矩的最小值即倾倒极限力矩(MI)以下的转动力矩作为基准力矩(Ms)；判定部(35)，其用于判定车身转动力矩(Mb)是否超过基准力矩(Ms)；显示装置(37)，其用于向驾驶者报告车辆倾倒的危险性高的意旨。由此，能预防搬运物从货箱一气地滑落引起的车辆的倾倒。
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公开(公告)号：CN102985282B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201180032149.2
申请日：2011-06-22
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60L15/20 , B60K7/0007 , B60K17/356 , B60L3/06 , B60L15/10 , B60L15/2036 , B60L2200/26 , B60L2220/46 , B60W10/08 , B60W30/18172 , B60W2710/083 , B60W2710/105 , B60W2720/30 , B60Y2200/142 , B60Y2200/20 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/7275
Abstract: 一种电动车辆的驱动力控制装置，具有：判定部(12)，其在利用根据用于独立地驱动多个车轮(107)的多个马达(106)的每一个计算出的目标驱动力进行驱动时，判定各马达能否在所希望的动作范围内运转；驱动力指令值计算部(13)，其在通过判定部判定出各马达不能在所希望的动作范围内运转时，为了使各马达在所希望的动作范围内运转，根据各马达的目标驱动力以及各马达的运转状态调整各马达的驱动力分配，并计算各马达的实际的驱动力指令值；指令值输出部(14)，其对多个倒相器(105)分别输出驱动力指令值。由此，能够适当地保持各马达的驱动状态、并且能够最大限度地实现目标的车辆运动。
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公开(公告)号：CN104802687A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510205655.7
申请日：2010-12-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60P1/04
Abstract: 本发明提供一种具有货箱(3)和起重机油缸(5)的自卸车辆的防倾倒装置，其具有：货物重量推定部(32)，其用于推定货箱的货物载荷；车身转动力矩计算部(33)，其用于计算由货物排出时的货物移动产生的车身转动力矩(Mb)；基准力矩计算部(34)，其将为了使前轮(1)从地面浮起所需的转动力矩的最小值即倾倒极限力矩(MI)以下的转动力矩作为基准力矩(Ms)；判定部(35)，其用于判定车身转动力矩(Mb)是否超过基准力矩(Ms)；显示装置(37)，其用于向驾驶者报告车辆倾倒的危险性高的意旨。由此，能预防搬运物从货箱一气地滑落引起的车辆的倾倒。
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