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公开(公告)号：CN114022456A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111318561.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于视觉SLAM的塑胚本体热板焊接熔融厚度的调整方法，包括以下步骤：1）相机获取图像关键帧；2）视觉SLAM系统构建；3）基于平面几何进行自适应焊接位姿校正方法；4）机器人工作位姿输出。本发明通过基于焊接平面校正机器人的旋转位姿和基于焊接点到焊接头距离的校正机器人平移位姿方法，较好的解决了塑胚本体因尺寸差而导致焊接不同深度的影响，通过基于焊接平面校正的机器人旋转位姿，基于焊接点到焊接头距离校正的机器人平移位姿的方法自适应确定塑胚本体热板焊接熔融的位姿，从而确定焊接深度，有效提高了塑胚本体的焊接质量。
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公开(公告)号：CN110807815A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911044533.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 扬州大学
Abstract: 基于两组相互正交平行线对应消失点的快速水下标定方法，属于立体视觉处理的技术领域。本发明处理对象为空气中的实际焦距和水中的等效焦距，基于消失点的快速水下标定方法采用了如下技术方案：先拍摄得到标定图像,记为img-distort。对图像进行径向畸变校正，得到图像记为img-correct；再利用基于两组相互正交平行线对应消失点性质标定焦距，得到空气中的焦距fa和水中的等效焦距fw；然后根据公式算出等效空气介质中的图像；最后进行相机的标定位姿，得到旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明利用两组相互正交方向的直线对应消失点性质构建与摄像机内参数相关联的方程，通过求解这些方程实现摄像机的自标定。整个求解过程完全线性化，简便且直观。
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公开(公告)号：CN212312056U
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202020978762.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 多尺度异形零件的抓吸一体化机械手，由气动抓手、气动吸爪、末端机械臂、中间机械臂、首端机械臂等组成。多尺度异形零件的抓吸一体化机械手由硅橡胶制成，采用柔性抓取结构，通过控制机械手内部气压大小，完成零件的抓取，并且不会在零件表面留下痕迹。多尺度异形零件的抓吸一体化机械手，采用气动抓手和气动吸爪一体化设计，气动抓手负责抓取体积较大的零件，气动吸爪负责吸取体积较小的零件，气动抓手与气动吸爪两者互相配合可以抓取多尺度异形的零件。
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公开(公告)号：CN212009248U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202021029145.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 扬州大学
Abstract: 基于蓝牙模块的水下相机自动焦距校正和定位装置，包括防水壳体、工业相机、浮平台、焦距校正装置、移动定位机构以及相机压紧机构，所述工业相机通过相机压紧机构固定安装于所述浮平台，所述浮平台滑动安装于所述防水壳体内；通过所述移动定位机构使载有工业相机的浮平台在防水壳体内沿水平方向位移；所述焦距校正装置包括第一有刷直流电机、第二有刷直流电机，第一、第二有刷直流电机分别用于驱动相机镜头的焦距调节旋钮、光圈调节旋钮旋转。本实用新型在电源分离的情况下通过蓝牙模块分别完成工业相机焦距和光圈的调节，节省了大量时间，做到根据水下复杂情况实时控制焦距，并拍摄最清晰的水下图像。
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公开(公告)号：CN210757716U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921788002.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 扬州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，该机械手包括：手指、弯曲手臂、旋转手臂、通气管、气泵，所述弯曲手臂、旋转手臂、手指均为硅橡胶材质制成的圆柱体状，其内部分别设有腔道，所述弯曲手臂的两端分别与旋转手臂、手指采用硅橡胶固化连接，所述气泵通过通气管分别与旋转手臂内的腔道、弯曲手臂内的腔道、手指内的腔道连通，以通过气压使弯曲手臂、旋转手臂、手指发生形变而对目标进行抓取。本实用新型在使用时，通过气泵给各个腔道通入高压气体，通过旋转手臂、弯曲手臂和手指的运动组合实现多自由度空间精确无伤抓取水下生物样本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212009237U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202021029152.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 扬州大学
Abstract: 集成伸缩推杆和双按钮调焦的水下相机焦距补偿装置，其特征是，包括安装底座以及在安装底座上顺序布置的防水相机、折光镜、氙灯、第一透镜、第二透镜、第三透镜；所述第一透镜固定于安装底座，所述第二透镜、第三透镜分别与安装底座滑动配合；所述第一透镜与第二透镜之间设有伸缩推杆机构，达到焦距粗调节；所述第二透镜与第三透镜之间设有双按钮调焦机构，达到焦距精调节。本实用新型是集定位、聚焦、复位校正于一体的焦距补偿装置，在安装过程中，透镜安装需要与安装底座垂直，保证相机光轴与透镜光心在同一直线上，在水下能精准校正，减少调焦时间，有着较好的效率与精度保证，可广泛的应用于水下标定条件。
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公开(公告)号：CN213346645U
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202020979588.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 扬州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 多囊分段人工关节扭簧复位康复手套，包括五根康复手指、单片机、气泵、电源、三位五通电磁阀、五根橡胶管道，每根康复手指由硅橡胶材质的指骨板、2个硅橡胶材质的多囊关节以及复位装置构成；采用硅橡胶制成多囊分段人工关节扭簧复位康复手套，体积小重量轻易携带。通过气泵驱动，帮助中风患者完成被动的康复训练，为患者康复训练提供动力。采用多囊分段人工关节和扭簧复位装置，解决了普通康复手套无法分段弯曲和弯曲后无法复位的问题。本实用新型可帮助中风病人实现手部的被动康复训练，解决手部痉挛僵硬的问题。
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公开(公告)号：CN213217474U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202020979570.0
申请日：2020-06-02
Applicant: 扬州大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 用于靶向异步穿刺的伸缩钢套式柔性针弹性夹持固定装置，涉及医疗器械领域。其中，伸缩钢套，可以随柔性针进给，有效减少柔性针受阻力和重力而产生的变形；采用的夹紧装置由高精度的弹性夹头和螺纹套筒构成，弹性夹头可以容纳不同直径的柔性针芯，配合螺纹套筒夹紧，可以减少柔性针芯的旋转误差和小位移误差；柔性针芯和柔性针套可以在进给过程中实现异步穿刺，可以用于各种针芯引导的套管柔性针的驱动控制系统，增加柔性针弧线穿刺的多样性。
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公开(公告)号：CN212514106U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020978917.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 扬州大学
IPC: G01N5/00
Abstract: 基于并联曲柄连杆的振动式谷物种粒千粒重测定装置，涉及种粒千粒重的测定，包括机架、载物台、振动装置、摄像头、称重装置、底座，底座位于机架下方，称重装置位于底座之上，载物台位于称重装置之上，摄像头安装于机架并位于载物台正上方;振动装置包括电机、两根曲柄结构的振动杆、振动座，电机固定于底座中部，两根振动杆平行而置构成并联曲柄连杆结构;振动座与振动杆的曲拐处转动连接，并与称重装置底部接触;电机驱动两根振动杆，使载物台产生振动。并联双振动装置使堆积密集的种粒转变为稀疏状态，两侧对称设置便于载物台受力均匀，可实现无损无接触检测，便于后期计数。本实用新型体现了其可振动分散的优点，提高了测量工作效率。
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公开(公告)号：CN211512540U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201921789402.9
申请日：2019-10-23
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种凹凸型可复位多段柔性康复手套。包括训练手套，训练手套的五个手指处分别为与人体手指位置对应的软体驱动器手指，每个软体驱动器手指采用硅橡胶材料，由间隔布置的凸段、凹段构成，且内部设有空腔，气动控制系统利用通气管道分别与五个软体驱动器手指的空腔连通，凹段与人体手指的指关节位置对应，凸段与人体手指的指节处位置对应。本实用新型通过凹凸段结合可以实现有关节的大范围弯曲，通过复合弹簧实现软体驱动器手指的精确复位，为手部功能障碍人群提供一种新型的康复训练设备，针对弯曲特性差、恢复性差、康复模式单一等问题提供了解决方案，同时具有安全性高，价格便宜，人机交互性好等优点。
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