公开(公告)号：CN114022456B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202111318561.2

申请日：2021-11-09

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  汪和平 ,  姜金 ,  万国峰

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了基于视觉SLAM的塑胚本体热板焊接熔融厚度的调整方法，包括以下步骤：1）相机获取图像关键帧；2）视觉SLAM系统构建；3）基于平面几何进行自适应焊接位姿校正方法；4）机器人工作位姿输出。本发明通过基于焊接平面校正机器人的旋转位姿和基于焊接点到焊接头距离的校正机器人平移位姿方法，较好的解决了塑胚本体因尺寸差而导致焊接不同深度的影响，通过基于焊接平面校正的机器人旋转位姿，基于焊接点到焊接头距离校正的机器人平移位姿的方法自适应确定塑胚本体热板焊接熔融的位姿，从而确定焊接深度，有效提高了塑胚本体的焊接质量。

公开(公告)号：CN114022456A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111318561.2

申请日：2021-11-09

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  汪和平 ,  姜金 ,  万国峰

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明公开了基于视觉SLAM的塑胚本体热板焊接熔融厚度的调整方法，包括以下步骤：1）相机获取图像关键帧；2）视觉SLAM系统构建；3）基于平面几何进行自适应焊接位姿校正方法；4）机器人工作位姿输出。本发明通过基于焊接平面校正机器人的旋转位姿和基于焊接点到焊接头距离的校正机器人平移位姿方法，较好的解决了塑胚本体因尺寸差而导致焊接不同深度的影响，通过基于焊接平面校正的机器人旋转位姿，基于焊接点到焊接头距离校正的机器人平移位姿的方法自适应确定塑胚本体热板焊接熔融的位姿，从而确定焊接深度，有效提高了塑胚本体的焊接质量。