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公开(公告)号：CN114970636A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210650377.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了基于最大后验估计水下运动漂移和噪声的SLAM方法，包括：1）基于EKF‑SLAM估计水下机器人的运动漂移；1.1）对机器人SLAM系统状态初始化；1.2）构建基于EKF‑SLAM状态估计采样点；1.3）基于状态估计误差更新协方差矩阵；2）基于最大后验概率更新水下机器人的运动漂移；3）基于EKF‑SLAM估计水下噪声参数；3.1）进行水下噪声参数初始化；3.2）水下噪声参数协方差矩阵估计；3.3）基于状态估计更新协方差矩阵；4）基于最大后验概率更新水下噪声参数。本发明通过对现有的EKF‑SLAM方法中的状态预测部分进行改进，结合系统模型中运动噪声和观测噪声的估计，对系统模型的高斯分布噪声方差进行自适应滤波，然后进行SLAM估计，提高了水下自定位精度约20%。
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公开(公告)号：CN114117964A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111476553.0
申请日：2021-12-06
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC: G06F30/28 , B60L50/75 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于氢氨电融合的清洁能源混合动力的方法，包括步骤1）利用循环冷却液加热进行冷启动；步骤2）基于稳态误差最小化的温控系统进行掺氢氨综合能源模型的建立；步骤3）基于热循环电热转换效率最大化进行掺氢电综合能源模型的建立；步骤4）计算掺氢氨电综合能源输出效率。本发明通过基于掺氢氨综合能源系统的热平衡和水平衡和掺氢氨综合能源系统的热平衡和水平衡方法较好的解决了综合能源系统效率低下的问题，通过掺氢氨电三种清洁能源系统的热平衡和水平衡，有效提高了能源系统效率。
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公开(公告)号：CN114022456A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111318561.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于视觉SLAM的塑胚本体热板焊接熔融厚度的调整方法，包括以下步骤：1）相机获取图像关键帧；2）视觉SLAM系统构建；3）基于平面几何进行自适应焊接位姿校正方法；4）机器人工作位姿输出。本发明通过基于焊接平面校正机器人的旋转位姿和基于焊接点到焊接头距离的校正机器人平移位姿方法，较好的解决了塑胚本体因尺寸差而导致焊接不同深度的影响，通过基于焊接平面校正的机器人旋转位姿，基于焊接点到焊接头距离校正的机器人平移位姿的方法自适应确定塑胚本体热板焊接熔融的位姿，从而确定焊接深度，有效提高了塑胚本体的焊接质量。
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公开(公告)号：CN113928282A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111403644.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明公开了融合路面环境和车辆安全模型的辅助巡航主动刹车方法，包括1）采用图像处理模块基于ALexNet模型对双目相机获取的图像特征进行分类识别，获取环境信息及路面特征；2）采用测距模块基于环境信息进行行车状况分类，进行前方车辆的测距及相对速度的测量；3）采用安全判断模块通过深度学习将基于IndeMind双目视觉惯性模组获取的路面特征进行特征分类识别路面类型，获取当前路面安全状态信息；4）采用刹车响应模块基于安全时间模型分析车辆的实时安全状态，进行主动刹车控制。本发明采用双目视觉获取前方道路信息，进行基于环境变化的测距校正，配合安全时间模型进行车辆安全状态的判断，在不同环境下得到最合适的主动刹车效果，提高制动效率。
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公开(公告)号：CN110807815A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911044533.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 扬州大学
Abstract: 基于两组相互正交平行线对应消失点的快速水下标定方法，属于立体视觉处理的技术领域。本发明处理对象为空气中的实际焦距和水中的等效焦距，基于消失点的快速水下标定方法采用了如下技术方案：先拍摄得到标定图像,记为img-distort。对图像进行径向畸变校正，得到图像记为img-correct；再利用基于两组相互正交平行线对应消失点性质标定焦距，得到空气中的焦距fa和水中的等效焦距fw；然后根据公式算出等效空气介质中的图像；最后进行相机的标定位姿，得到旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明利用两组相互正交方向的直线对应消失点性质构建与摄像机内参数相关联的方程，通过求解这些方程实现摄像机的自标定。整个求解过程完全线性化，简便且直观。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213217473U
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202020978767.2
申请日：2020-06-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 集成刚性针头和柔性针套的隔离式负压活检装置，采用具有斜尖的刚性针头配合柔性针套，可以实现一定曲率的弧线穿刺，从而避开重要组织器官；通过带有密封胶套的柔性针芯的进给，可以在刚性针头的空腔内形成负压空间吸取组织，通过刚性针头和柔性针套的螺纹配合可以用旋转的方式切取组织，采用负压和旋切的方式获取病灶组织，可以提高获取率；刚性针头旋转切取组织的同时，通过与柔性针套的螺纹配合，可以退回柔性针套内，隔绝了和正常组织的接触，防止医源性感染。
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公开(公告)号：CN212312056U
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202020978762.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 多尺度异形零件的抓吸一体化机械手，由气动抓手、气动吸爪、末端机械臂、中间机械臂、首端机械臂等组成。多尺度异形零件的抓吸一体化机械手由硅橡胶制成，采用柔性抓取结构，通过控制机械手内部气压大小，完成零件的抓取，并且不会在零件表面留下痕迹。多尺度异形零件的抓吸一体化机械手，采用气动抓手和气动吸爪一体化设计，气动抓手负责抓取体积较大的零件，气动吸爪负责吸取体积较小的零件，气动抓手与气动吸爪两者互相配合可以抓取多尺度异形的零件。
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公开(公告)号：CN212009248U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202021029145.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 扬州大学
Abstract: 基于蓝牙模块的水下相机自动焦距校正和定位装置，包括防水壳体、工业相机、浮平台、焦距校正装置、移动定位机构以及相机压紧机构，所述工业相机通过相机压紧机构固定安装于所述浮平台，所述浮平台滑动安装于所述防水壳体内；通过所述移动定位机构使载有工业相机的浮平台在防水壳体内沿水平方向位移；所述焦距校正装置包括第一有刷直流电机、第二有刷直流电机，第一、第二有刷直流电机分别用于驱动相机镜头的焦距调节旋钮、光圈调节旋钮旋转。本实用新型在电源分离的情况下通过蓝牙模块分别完成工业相机焦距和光圈的调节，节省了大量时间，做到根据水下复杂情况实时控制焦距，并拍摄最清晰的水下图像。
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公开(公告)号：CN210757716U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921788002.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 扬州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，该机械手包括：手指、弯曲手臂、旋转手臂、通气管、气泵，所述弯曲手臂、旋转手臂、手指均为硅橡胶材质制成的圆柱体状，其内部分别设有腔道，所述弯曲手臂的两端分别与旋转手臂、手指采用硅橡胶固化连接，所述气泵通过通气管分别与旋转手臂内的腔道、弯曲手臂内的腔道、手指内的腔道连通，以通过气压使弯曲手臂、旋转手臂、手指发生形变而对目标进行抓取。本实用新型在使用时，通过气泵给各个腔道通入高压气体，通过旋转手臂、弯曲手臂和手指的运动组合实现多自由度空间精确无伤抓取水下生物样本。
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公开(公告)号：CN212009237U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202021029152.1
申请日：2020-06-08
Applicant: 扬州大学
Abstract: 集成伸缩推杆和双按钮调焦的水下相机焦距补偿装置，其特征是，包括安装底座以及在安装底座上顺序布置的防水相机、折光镜、氙灯、第一透镜、第二透镜、第三透镜；所述第一透镜固定于安装底座，所述第二透镜、第三透镜分别与安装底座滑动配合；所述第一透镜与第二透镜之间设有伸缩推杆机构，达到焦距粗调节；所述第二透镜与第三透镜之间设有双按钮调焦机构，达到焦距精调节。本实用新型是集定位、聚焦、复位校正于一体的焦距补偿装置，在安装过程中，透镜安装需要与安装底座垂直，保证相机光轴与透镜光心在同一直线上，在水下能精准校正，减少调焦时间，有着较好的效率与精度保证，可广泛的应用于水下标定条件。
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