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公开(公告)号：CN106413981A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201480079295.4
申请日：2014-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B65G47/02 , B23P19/02 , B23P19/102 , B25J9/1687 , B25J13/08 , B25J15/08 , F16H49/001 , G06F19/00
Abstract: 本装置具备：线性驱动器件(3)，沿着一个部件及另一个部件的嵌合方向而线性驱动基部动基部(6)；活动部(7)，以能够相对于基部(6)沿着嵌合方向移动的方式设置；部件保持器件(11)，设置在活动部(7)，将一个部件以能够释放的方式保持；弹性器件(10)，对基部(6)与活动部(7)之间赋予弹力；传感器器件(13)，取得基部(6)与活动部(7)的距离变化信息；以及嵌合状态判定器件(2)，根据距离变化信息来判定一个部件与另一个部件的嵌合状态。根据本装置，能将至少一者为非圆形截面的部件彼此互相无障碍地嵌合。(6)；旋转驱动器件(5)，绕中心轴线(A0)旋转驱
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公开(公告)号：CN107708941B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201680028987.5
申请日：2016-05-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的这种物品保持具(7)具备：保持具本体部(8)，由机器人手部的可动爪部件能够释放地保持；保持具可动部(9)，能够移位地设置在保持具本体部(8)，且能够切换保持物品的物品保持位置与释放物品的物品释放位置；及保持状态维持器件(18、19、20)，在物品保持具(7)从机器人手部切离的状态下，用以将保持具可动部(9)维持在物品保持位置。不使用如工具转换器般的复杂且昂贵的装置，而通过机器人即可无障碍地搬送多种搬送对象物。
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公开(公告)号：CN107710068B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201680029554.1
申请日：2016-05-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 摄像机罩是用于容纳摄像机镜头的摄像机罩，具备：具有向上方开口的开口部的壳体；安装于壳体的盖体；使盖体在开放开口部的开位置与封闭开口部的闭位置之间移动的盖体移动机构；设置于壳体内、且当盖体处于开位置时向上方吹出空气的空气吹出部；以及从配置于壳体外的空气供给源将空气导至空气吹出部的空气通路。
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公开(公告)号：CN107532966B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201680029545.2
申请日：2016-05-16
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: G01M3/26
Abstract: 检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了将空气排出至检查对象空间而连接于被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从空气供给源引导至空气排出部；压力传感器，其设置于空气供给管，将检测出的压力数据传送至机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由机器人控制部控制从空气供给源向空气排出部的空气的供给；机器人控制部根据压力数据判定检查对象空间有无泄漏。
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公开(公告)号：CN106604805B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201580045262.2
申请日：2015-08-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及一种末端执行器、产业用机器人、及其运转方法。末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；及弹性零件保持器件(9)，设置在末端执行器基部(5)，用以保持弹性零件(O2)。弹性零件保持器件(9)具有：多个弹性零件抓持构件(12)，将弹性零件(O2)能够释放地抓持；及赋能组件(14)，用以将多个弹性零件抓持构件(12)的各前端部从释放弹性零件(O2)的释放位置朝向抓持弹性零件(O2)的抓持位置回弹性地赋能。本发明能够提供一种能简化O型环等弹性零件的嵌固作业的末端执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107530845B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201680025628.4
申请日：2016-04-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种螺帽锁紧系统，具备：保持多个一端具有紧固轴、另一端具有结合部的起子头的保持台；以及螺帽锁紧主体，该螺帽锁紧主体包含与机械臂的腕部连结的支持体、支持于支持体的旋转轴、和与旋转轴连结且装设有多个起子头中一个起子头的起子头更换器；各起子头的结合部在与紧固轴相同的轴上具有接合孔，接合孔的内周面设有在圆周方向上连续的环状突起，起子头更换器包含致动器，该致动器具有：插入接合孔的接合轴；及作动片，该作动片设于接合轴，且在比环状突起的内周缘向径向外侧突出的接合位置和比环状突起的内周缘向径向内侧后退的后退位置之间移动。
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公开(公告)号：CN106413981B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201480079295.4
申请日：2014-05-27
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明涉及一种自动组装装置及其控制方法。本装置具备：线性驱动器件(3)，沿着一个部件及另一个部件的嵌合方向而线性驱动基部(6)；旋转驱动器件(5)，绕中心轴线(A0)旋转驱动基部(6)；活动部(7)，以能够相对于基部(6)沿着嵌合方向移动的方式设置；部件保持器件(11)，设置在活动部(7)，将一个部件以能够释放的方式保持；弹性器件(10)，对基部(6)与活动部(7)之间赋予弹力；传感器器件(13)，取得基部(6)与活动部(7)的距离变化信息；以及嵌合状态判定器件(2)，根据距离变化信息来判定一个部件与另一个部件的嵌合状态。根据本装置，能将至少一者为非圆形截面的部件彼此互相无障碍地嵌合。
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公开(公告)号：CN107708942A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201680028993.0
申请日：2016-05-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , B23P19/04 , B23P19/107 , B25J9/1035 , B25J15/0019 , B25J15/0433 , B25J19/0033 , G05D15/01
Abstract: 本发明的电气设备安装装置(1)具备：机器人侧接点辅具(5)，设置在被安装在机器人(2)的臂(3)的末端执行器(4)，且具有机器人侧接点(11)；以及电气设备侧接点辅具(7)，可卸除地设置在电气设备(6)，且具有与电气设备(6)电连接的电气设备侧接点(12)。机器人侧接点辅具(5)及电气设备侧接点辅具(7)构成为，在由末端执行器(4)保持电气设备(6)的状态下，机器人侧接点(11)与电气设备侧接点(12)成为连接状态。本发明能无障碍地进行使用机器人搬送电动机等电气设备并且将它安装在特定位置的作业。
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公开(公告)号：CN104874988B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510088748.6
申请日：2015-02-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种O型环安装装置及方法、O型环安装治具、及多关节型机器人，能不受O型环的尺寸等制约而大范围地应用。本装置具备：O型环安装治具(8)，具有安装着向O型环用槽(52)安装的O型环的治具外周面(9)，且在治具外周面(9)形成有引入O型环的一部分的O型环引入部(10)；及O型环引入单元(14、15、16)，用来将O型环的一部分可释放地引入O型环引入部(10)内。
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公开(公告)号：CN106604805A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201580045262.2
申请日：2015-08-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；及弹性零件保持器件(9)，设置在末端执行器基部(5)，用以保持弹性零件(O2)。弹性零件保持器件(9)具有：多个弹性零件抓持构件(12)，将弹性零件(O2)能够释放地抓持；及赋能组件(14)，用以将多个弹性零件抓持构件(12)的各前端部从释放弹性零件(O2)的释放位置朝向抓持弹性零件(O2)的抓持位置回弹性地赋能。本发明能够提供一种能简化O型环等弹性零件的嵌固作业的末端执行器。
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