公开(公告)号：CN114830320A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202080085828.5

申请日：2020-12-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 北野真也 ,  中矢敦史 ,  吉田雅也 ,  藤森一夫 ,  冈田拓之

IPC: H01L21/677 ,  B25J13/08 ,  B25J19/06 ,  G06T13/40

Abstract: 一种影像确认计算机，其用於确认与机器人的动作相关的影像，该影像确认计算机具备存储部和运算部。所述存储部存储从所述机器人的控制器接收的电动机的位置信息和影像信息，该电动机用于驱动所述机器人的连杆体，该影像信息通过安装在所述机器人上的照相机获取。运算部使模型区域以及影像区域并排显示在本机以及连接于本机的计算机中的至少任一个上。在所述模型区域中，通过计算机绘图显示再现所述机器人的姿势的二维或三维的模型。在所述影像区域显示所述影像。

公开(公告)号：CN113727813A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202080030044.2

申请日：2020-06-17

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 吉田浩之 ,  山田幸政 ,  北野真也

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/16

Abstract: 基板搬运机器人的机器人控制部(41)在基板载置部(12a)载置有基板时进行动作限制控制，动作限制控制是按照如下所述的动作计划使手移动的控制：在以具有超过规定的第一阈值(L1)的铅垂方向的加速度分量的方式使手(12)移动的限制对象区间(A)限制包含超过规定的第二阈值(L2)的水平方向的速度分量以及超过规定的第三阈值的加速度分量中的至少任一个的手的移动。