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公开(公告)号：CN105425677A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510925113.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/048 , G01D21/02 , G01M99/00
CPC classification number: G05B19/042 , G01D21/02 , G01M99/005 , G05B19/0428 , G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜整株连续收获智能控制试验装置，包括输送装置、根土铲切装置、植株夹持装置、升降装置、智能控制检测模块和种植箱。所述的输送装置用于以不同速度输送栽培绿叶菜的种植箱；所述的根土铲切装置用于铲切或松动种植箱中绿叶菜的根系；所述的植株夹持装置用于夹持根切后的绿叶菜并拔取整株绿叶菜；所述的升降装置用于调整根土铲切装置的铲切入土角度和植株夹持装置的夹持角度；所述的智能控制检测模块用于控制各个部件的工作参数并监测不同工况下各个收获环节的工作参数。本发明可调整各个工作部件，实现对铲切、拔取和根切过程的多重组合的测试，能更准确的获得机械采收低损伤的影响因素。
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公开(公告)号：CN105409405A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510943729.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种小麦宽苗带播种均匀布种器，包括输种管、防护板、分隔板、底板和辅助排种锥。所述的输种管与外部排种装置连接，输送从排种装置排出的种子；所述的辅助排种锥将输种管中的种子均匀分散开，用于提高种子经输种管落下时均分的概率；所述的防护板用于防止种子外漏；所述的底板与地面保持一定倾角，便于种子沿倾斜底板上的排种沟下落；所述的分隔板用于将底板分隔为多个排种沟，并使种子沿排种沟排出，增加布种均匀性。本实用新型采用半圆环结构实现下落种子的均匀分布，辅助排种锥结构使下落的种子能均匀分布在排种沟中，缩口型排种沟结构约束种子的下落过程，整体结构简单，播种质量高，均布效果好，改装方便。
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公开(公告)号：CN105360095A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902589.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
CPC classification number: A01M7/0042 , A01M7/005 , A01M7/0089
Abstract: 本发明涉及一种温室用单轨植保机器人及其控制方法，包括导向轨道、驱动系统、喷雾系统、喷雾姿态调整系统、控制系统和供电电源。所述的导向轨道用于支撑驱动系统并实现驱动系统的导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于支撑喷雾系统、喷雾姿态调整系统和控制系统沿单轨轨道前进、后退和停止；所述的喷雾系统用于对作物进行喷雾作业；所述的控制系统用于植保机器人的温室内精确定位、给出植保机器人运动和停止的控制信号、控制喷雾系统调整喷雾姿态以及改变喷雾模式。本发明具有精确控制植保机器人作业运动，并针对蔬菜的不同种植模式和不同生长期，改变相应的喷雾作业模式，实现全自动精量喷雾功能，同时采用智能反馈控制，安全性能好、自动化程度高、工作效率高、节省劳动力。
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公开(公告)号：CN107624737B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201710891805.3
申请日：2017-09-27
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及了一种温室植保机器人用自动导向和定位装置及控制方法，包括机架、行走导向装置、定位装置和控制系统。机架用于支撑和固定其他装置；行走导向装置固定在机架上用于驱动机架行进与导向；定位装置用于植保机器人行走过程中定位并对植保机器人行走方向进行校正；施药装置用于对温室内蔬菜作物喷洒农药；控制系统用于控制温室植保机器人完成行走、定位、喷药等动作。本发明采用自动导向和定位，基于机器视觉自动修正植保机器人的行走方向，省去了轨道，在不进行喷雾作业时不影响温室其他作业进行；采用前轮万向，后轮差速驱动，自主行走和导向，实现换棚作业。
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公开(公告)号：CN106888629B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201710178197.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种原位挖坑混料回填一体机及其工作方法，包括动力系统、钻头升降装置、行走装置和作业装置；动力系统包括发动机和减速器；钻头升降装置包括升降手轮、升降减速器、直线导轨、升降架、链轮和链条；行走装置包括支撑后轮和支撑前轮；作业装置，包括钻头、套筒架、上套筒、下套筒、出料口挡板和出料管道；本发明提出了果树栽植原位挖坑、混料、回填的一体化设计，实现了果树种植过程的机械化，结构设计合理、成本低、操作使用方便，挖坑混料回填效率高，劳动强度小。创新了单叶片双直径钻头+升降物料混合腔的挖坑混料复合结构，在挖坑和混料过程同时进行，效率高，肥料、微生物、土壤的混合均匀度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106605491B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201611170538.2
申请日：2016-12-16
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种具有品种适应性的自走式大白菜收获机包括横梁机架、液压装置、导向装置、切割装置、倾斜输送装置、水平输送装置。承重横梁为承载机架，用于支撑和固定其他装置；夹持装置用于夹持和固定大白菜，防止其发生位置偏移；切割装置用于切割大白菜的根部；导向装置用于整机导向和叶菜收拢；倾斜输送装置用于输送切断根部的大白菜；水平输送装置用于将收获好的大白菜输送到菜筐中。本发明实现了大白菜的夹持、切割、输送和装箱等工序的完全机械化作业，可以对不同品种尺寸的大白菜完成收获作业，并且极大的降低了收获过程中大白菜的破损率，提高了劳动生产率。
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公开(公告)号：CN107085669B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710478554.6
申请日：2017-06-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作物种植密度和不同生长期的施药参数决策方法，属于植保技术领域。该方法根据作物种植的行距和株距、不同生长期、不同层位叶片特征等参数，建立作物的种植和形态参数数据库，通过数据库自动分析作物的疏密程度，并计算不同位置的叶片孔隙率。依据计算的叶片孔隙率和不同位置的截面面积，进一步计算选定区域内作物的叶片表面积。根据喷雾机作业质量标准要求的雾滴沉积密度及雾滴直径，推算出单位面积上的喷液量，从而计算出计算区域总的喷洒量，在测试气流辅助装置风量与作物不同生长期叶片孔隙率变化关系的基础上，确定所需气流辅助的风量。本发明不仅可以为气流辅助喷雾参数优选提供参考，而且容易实现气流辅助喷雾过程的自动化控制。
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公开(公告)号：CN108167416B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201711379420.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种变比转向器变厚齿扇齿条副中变比齿条的建模方法，包括在渐开线变厚齿扇大端到小端等间距的各个径向截平面内，于齿扇基圆和齿顶圆平行于齿条长度方向的齿扇齿侧的切线之间，生成由平行于齿条长度方向的等间距直线构成的直线集；建立交点计算方程，设置齿扇转角步长，按照变比曲线计算各个齿条位移后，计算直线集中的直线和齿条固连运动时与齿扇齿廓线的交点，在同一直线与同一齿廓线的交点中，选取齿条长度方向的坐标值取得极值的点作为变比齿廓点初值；建立变比齿廓点求解数学模型，求解各个径向截平面内的变比齿廓点最优解；拟合变比齿廓点云，建立变比齿条实体模型。本发明避免了传统建模方法的诸多弊端，建模精度更高。
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公开(公告)号：CN105830755B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610152269.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明涉及一种高枝修剪机械动态配重装置及控制方法，包括：动态配重机械模块、传感器模块、动态配重控制模块；动态配重机械模块包括配重臂、配重臂拉杆、配重机构底板、直线导轨、轴承、滑块、配重块、配重电机、联轴器、丝杆、丝杆螺母；传感器模块为配重块测距传感器；所述配重块测距传感器固定于配重机构底板上；动态配重控制模块包括电源、动态配重控制器和输入输出接口；配重块测距传感器和配重电机通过输入输出接口连接至动态配重控制器；本发明能够实时监测高枝修剪机械臂架系统所产生的倾翻力矩，能够在高枝修剪机械工作过程中实现对臂架系统的实时调平。
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公开(公告)号：CN105425677B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510925113.7
申请日：2015-12-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B19/042 , G05B19/048 , G01D21/02 , G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种绿叶菜整株连续收获智能控制试验装置，包括输送装置、根土铲切装置、植株夹持装置、升降装置、智能控制检测模块和种植箱。所述的输送装置用于以不同速度输送栽培绿叶菜的种植箱；所述的根土铲切装置用于铲切或松动种植箱中绿叶菜的根系；所述的植株夹持装置用于夹持根切后的绿叶菜并拔取整株绿叶菜；所述的升降装置用于调整根土铲切装置的铲切入土角度和植株夹持装置的夹持角度；所述的智能控制检测模块用于控制各个部件的工作参数并监测不同工况下各个收获环节的工作参数。本发明可调整各个工作部件，实现对铲切、拔取和根切过程的多重组合的测试，能更准确的获得机械采收低损伤的影响因素。
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