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公开(公告)号：CN113618746B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111194268.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。
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公开(公告)号：CN113822748A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384020.X
申请日：2021-11-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及水果采摘机器人技术领域，公开了一种水果采摘方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于订单管理系统，所述水果采摘方法包括以下步骤：获取订单信息；所述订单信息包括目标成熟度信息；获取水果的当前成熟度信息；根据所述当前成熟度信息、所述目标成熟度信息计算采摘时间；根据所述采摘时间生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给采摘机器人，使所述采摘机器人在时间达到所述采摘时间的时候进行采摘；本申请的水果采摘方法能够分考虑订单的当前成熟度信息、目标成熟度信息以及到货时间信息等，精确计算采摘时间，最大限度的保持果实的口感、新鲜度，使顾客吃到满意的水果。
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公开(公告)号：CN113643296A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111207071.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于装配检测技术领域，公开了一种电感元件装配质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待检测的电感元件的图像；根据图像提取电感元件的盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集；分别从盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集提取对应的一个特征点的坐标数据；根据盖体部分的特征点的坐标数据和主体部分的特征点的坐标数据计算盖体部分的顶部与主体部分的顶部之间的高度偏差；根据该高度偏差判断电感元件的装配质量；从而实现电感元件装配质量的自动检测，无需依靠人眼和卡尺来检测盖体部分和主体部分的高度偏差，可提高检测效率，降低检测出错率。
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公开(公告)号：CN113192097A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110754363.4
申请日：2021-07-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业零件位姿识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取工业零件的图像；根据所述图像获取所述工业零件的最外边缘轮廓的边缘像素点坐标数据集；根据所述边缘像素点坐标数据集计算所述工业零件的轮廓质心坐标；根据所述边缘像素点坐标数据集获取所述最外边缘轮廓的凸包数据集；对所述凸包数据集进行过滤处理以减少凸包数据集中的像素点的密集程度；以过滤处理后的凸包数据集中尖锐角度最小的四个像素点为顶点，提取四个顶点的坐标数据；根据所述四个顶点的坐标数据计算所述工业零件的姿态角度；从而可降低计算量，提高识别速度，并提高识别结果准确性。
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公开(公告)号：CN114712755B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210379975.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及室内灭火技术领域，具体提供了一种灭火方法、机器人、电子设备及存储介质，应用在灭火机器人中，灭火机器人包括AGV小车、用于检测烧焦味气体信息的烧焦味气体传感器、视觉传感器和灭火组件，灭火方法包括以下步骤：控制AGV小车按照预设的第一路线移动，并持续获取烧焦味气体信息；在烧焦味气体信息大于等于预设的第一阈值时，控制AGV小车切换至按照预设的第二路线移动，并持续获取第一图像信息；实时分析第一图像信息中是否存在着火目标信息；在存在着火目标信息时，根据第一图像信息控制AGV小车移动至着火目标信息对应的位置前，并控制灭火组件进行灭火；该方法能够及时检测到火灾。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114495020B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210395557.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种燃烧物识别方法、机器人灭火方法、及灭火机器人，属于机器人灭火领域，燃烧物识别方法步骤包括，获取在火场中同角度拍摄的录像；截取录像中的帧作为第二图像；对比相邻的两帧第二图像，将第二图像中火焰外轮廓变化小于预设阈值的部分识别为燃烧物，该通过比较连续两帧图像中火焰外轮廓变化的大小来识别燃烧物，能高效且较准确地识别出火焰中的燃烧物，有助于灭火机器人直接对准燃烧物灭火，有利于节约灭火物料，有利于提高机器人灭火效率。
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公开(公告)号：CN114712755A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210379975.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及室内灭火技术领域，具体提供了一种灭火方法、机器人、电子设备及存储介质，应用在灭火机器人中，灭火机器人包括AGV小车、用于检测烧焦味气体信息的烧焦味气体传感器、视觉传感器和灭火组件，灭火方法包括以下步骤：控制AGV小车按照预设的第一路线移动，并持续获取烧焦味气体信息；在烧焦味气体信息大于等于预设的第一阈值时，控制AGV小车切换至按照预设的第二路线移动，并持续获取第一图像信息；实时分析第一图像信息中是否存在着火目标信息；在存在着火目标信息时，根据第一图像信息控制AGV小车移动至着火目标信息对应的位置前，并控制灭火组件进行灭火；该方法能够及时检测到火灾。
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公开(公告)号：CN114523478B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210434481.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂结构参数的补偿模型获取方法和补偿方法，通过获取机械臂末端在多个目标点处的目标位姿和实测位姿；根据这些目标位姿和实测位姿，计算得到多个第一位姿误差数据；创建BP神经网络模型；BP神经网络模型以机械臂末端的第一位姿误差数据为输入，以机械臂的结构参数误差为输出数据，并以根据输出数据进行补偿后的理论位姿与对应的实测位姿之间的等效误差为指标；利用第一位姿误差数据对BP神经网络模型进行训练，直到指标满足要求；从而，可得到可靠的结构参数补偿模型，使用该结构参数补偿模型可得到可靠的结构参数误差，能够有效地对机械臂自身结构参数进行误差补偿，提高机械臂末端定位精度。
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公开(公告)号：CN113771048B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349665.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及导购机器人技术领域，公开了一种机器人导购方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取用户输入的目标商品信息；根据目标商品信息获取目标商品的第一位置信息；获取所有机器人的第二位置信息；根据所有机器人的第二位置信息和第一位置信息确定离货架最近的目标机器人；若目标机器人为用户输入目标商品信息的机器人，则根据第一位置信息引导用户到达货架处进行取货；若目标机器人为其它机器人，则根据目标机器人的第二位置信息生成提醒信息以提醒用户，且发送第一控制指令到目标机器人，待用户到达目标机器人时，使目标机器人引导用户到达货架处进行取货；本申请能减少机器人移动的距离，节约了运行成本。
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公开(公告)号：CN113771048A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111349665.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及导购机器人技术领域，公开了一种机器人导购方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取用户输入的目标商品信息；根据目标商品信息获取目标商品的第一位置信息；获取所有机器人的第二位置信息；根据所有机器人的第二位置信息和第一位置信息确定离货架最近的目标机器人；若目标机器人为用户输入目标商品信息的机器人，则根据第一位置信息引导用户到达货架处进行取货；若目标机器人为其它机器人，则根据目标机器人的第二位置信息生成提醒信息以提醒用户，且发送第一控制指令到目标机器人，待用户到达目标机器人时，使目标机器人引导用户到达货架处进行取货；本申请能减少机器人移动的距离，节约了运行成本。
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