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公开(公告)号：CN113558532B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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公开(公告)号：CN114043487A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210036904.4
申请日：2022-01-13
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明涉及机器人控制领域，具体为一种复合机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，应用于复合机器人的控制系统，复合机器人包括AGV和第一机械臂，AGV和第一机械臂均配置有用于产生节律信号的CPG振荡器；包括步骤：获取复合机器人的运动频率；获取AGV的相位差；获取第一机械臂的相位差；获取相互关联的AGV的节律信号和第一机械臂的节律信号；将两个节律信号对应映射至AGV和第一机械臂以实现控制；本发明通过节律信号的耦合将AGV和机械臂相互关联，无需分别控制，大大降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN113705544B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V20/59 , G06V10/26 , G06V10/141 , B60S3/00
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN113515133B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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公开(公告)号：CN113558532A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110882125.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的可重构扫地机器人及其控制方法，包括机器人本体，包括带电机的万向轮和导轨丝杠机构，所述带电机的万向轮用于驱动扫地机器人行进，所述导轨丝杠机构连接连杆机构，用于改变扫地机器人的宽度；视觉识别模块，用于获取道路的彩色图像和深度图像；控制模块，根据所述彩色图像和深度图像，计算得出道路的宽度信息和变化夹角，根据道路的宽度信息控制所述导轨丝杠机构以改变扫地机器人的宽度，并且在扫地机器人的宽度调整过程的同时，根据道路的变化夹角控制所述万向轮的转动角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113341853A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110899135.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及工业现场总线的技术领域，尤其是涉及一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法，所述IP核包括：CAN控制器和CANopen协议解析器；CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，接收数据存储器与CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块及对象字典。本申请具有系统集成度高、控制灵活性强的特点，有利于保证交流伺服系统的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN111667550A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010420144.8
申请日：2020-05-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明公开了一种判断拟合曲线质量的测试方法，先对数据微调后的离散点数据差异较大的点数据乘以权值，再重新拟合，若超过阈值则执行拟合曲线降次处理，即将拟合曲线次数减一，根据所采集数据的可靠性合理去掉一个离散数据点进行降次拟合；再将降次拟合后的曲线的离散点与原始数据进行比较，根据阈值决定是否执行B样条曲线拟合处理，即如果降次拟合依然无法满足阈值要求，则以B样条函数对原离散数据进行拟合；本方法在多项式函数处理的基础上，结合拟合曲线降次和B样条曲线拟合的处理手段，以解决多项式函数的龙格现象导致曲线出现严重震荡情况的问题，保证拟合出的曲线接近真实曲线；本方法具有形式简单、求解方法固定的优势，满足使用要求。
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公开(公告)号：CN111331609B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010437905.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人优选实施方案获取方法、装置和系统，通过获取方案请求信息，所述方案请求信息包含应用场景信息和优化目标信息；根据所述方案请求信息在机器人运行数据库中进行查询，得到对应所述应用场景信息和所述优化目标信息的最优的机器人运行数据；对所述最优的机器人运行数据进行提取，得到优选实施方案信息；通过该机器人优选实施方案获取方法、装置和系统能够方便有效地获取机器人的优选实施方案，且该实施方案的合理性不受限于工程师的经验和水平。
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公开(公告)号：CN111404971A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010510447.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人网络接口安全控制方法、装置和电子设备，通过判断网络接口是否接通；若接通，则获取通过所述网络接口接收的数据包；判断所述数据包的组包规则是否与预设的规则一致；所述数据包的组包规则与预设的组包规则不一致，则断开网络连接；从而避免由于机器人错误连接生产管理网络而产生安全风险。
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公开(公告)号：CN111390885A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010497530.7
申请日：2020-06-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种示教视觉调整方法、装置、系统和摄像装置，通过朝下对机器人进行拍摄，获取所述机器人的俯视图像信息；把所述俯视图像信息发送至所述显示装置进行图像显示；使用者在进行示教操作时，可以用显示装置上显示的机器人俯视图像作为参考，从而可帮助使用者更直观地获知机器人的实际状态，进而提高示教操作的方便性。
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