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公开(公告)号：CN114426923A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210332798.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及病毒采样技术领域，具体提供了一种环境病毒采样机器人及方法，其包括：AGV小车；机械臂；若干带瓶盖的采样瓶；开关盖机构；抓取机构；深度相机；控制器，用于根据深度图像信息获取待采样目标的位置信息以控制AGV小车导航至待采样目标前，还用于根据一闲置的采样瓶位姿信息控制开关盖机构打开采样瓶及控制抓取机构抓取该采样瓶内的采样工具，还用于根据位置信息控制机械臂移动以进行病毒采样，还用于控制机械臂移动以将采样工具置入对应的采样瓶中，并控制开关盖机构关闭该采样瓶；本申请提供的环境病毒采样机器人及方法能够实现自动化环境病毒采样的流程。
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公开(公告)号：CN113988202A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111297721.X
申请日：2021-11-04
Applicant: 季华实验室
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F16/2458 , G01H17/00
Abstract: 本发明涉及异常检测的技术领域，并公开了一种基于深度学习的机械臂异常振动检测方法，只需要在训练阶段加装获取振幅数据的装置，获取实际的振幅数据用于采用事后分析的方法判断机械臂的轴是否产生了异常振动，生成标注数据，在训练完成后，不需要依赖额外加装机械结构即可实时对轴或关节的异常振动进行实时检测，且基于深度学习的机械臂异常振动方法考虑了机械臂不同轴或关节之间的耦合关系，将实时控制器实时反馈所有轴的状态数据作为输入，网络结构并不复杂，能够满足实时性要求。相比于阈值判断或事后非实时判断的方法，本发明能很好应对机械臂运行时状态一直变化的情况，适用性更强。
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公开(公告)号：CN111730602B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010698935.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备。该机械臂安全防护方法，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。本申请可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。
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公开(公告)号：CN111951184A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010675361.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种焊缝监控图像去雾方法、装置及电子设备，通过获取监控区域的第一图像，所述第一图像包含预设的标准白色区域的图像；根据所述第一图像获取大气光值；对所述第一图像进行滤波处理，得到第二图像；根据所述大气光值和基于大气散射模型的图像去雾算法对所述第二图像进行去雾处理，得到第三图像；对所述第三图像进行图像增强处理，以恢复暗部细节，从而得到最终图像；从而可有效消除图像中的烟雾干扰。
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公开(公告)号：CN111563933B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010452635.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的位姿测量方法，具体包括以下步骤：对针孔模型进行建模，得出被测对象位姿参数方程；定义迭代误差；根据迭代误差，基于搜索区间迭代更新的求解方法求解被测对象位姿参数；将计算出来的被测对象位姿参数代入被测对象位姿参数方程中，得出被测对象的位姿；本技术方案通过采用基于搜索区间迭代更新的求解方法进行被测对象的位姿计算，避免了复杂的矩阵运算和优化算法运算，有利于程序代码的实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331609B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010437905.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人优选实施方案获取方法、装置和系统，通过获取方案请求信息，所述方案请求信息包含应用场景信息和优化目标信息；根据所述方案请求信息在机器人运行数据库中进行查询，得到对应所述应用场景信息和所述优化目标信息的最优的机器人运行数据；对所述最优的机器人运行数据进行提取，得到优选实施方案信息；通过该机器人优选实施方案获取方法、装置和系统能够方便有效地获取机器人的优选实施方案，且该实施方案的合理性不受限于工程师的经验和水平。
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公开(公告)号：CN111331609A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010437905.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人优选实施方案获取方法、装置和系统，通过获取方案请求信息，所述方案请求信息包含应用场景信息和优化目标信息；根据所述方案请求信息在机器人运行数据库中进行查询，得到对应所述应用场景信息和所述优化目标信息的最优的机器人运行数据；对所述最优的机器人运行数据进行提取，得到优选实施方案信息；通过该机器人优选实施方案获取方法、装置和系统能够方便有效地获取机器人的优选实施方案，且该实施方案的合理性不受限于工程师的经验和水平。
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公开(公告)号：CN114218624B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202111399771.9
申请日：2021-11-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的二维异形件排样方法，涉及二维异形件排样技术领域，基于深度强化学习对排样问题的场景建模，由被切割的木块和已切割出的木块形状构建观测空间，以需要分割出的形状的尺寸建行动空间，设置奖惩机制，配置深度强化学习训练环境，通过深度强化学习训练排样策略，自动探索和采样，生成训练数据，通过反向传播不断优化策略，直到满足排样任务规定的条件。本发明有益效果：提升搜索的效率，能够应对复杂的二维异形件的排样问题，可以较低成本在不同的需求场景下例如更改母块形状、子块形状、最低切割数量等复用得到新的解决方案。
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公开(公告)号：CN115063876A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210986278.5
申请日：2022-08-17
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/16 , G06T3/40 , G06V10/20 , G06V10/774
Abstract: 本发明涉及图像识别领域，具体为一种图像识别率提升方法、装置、电子设备和存储介质。该图像识别率提升方法包括步骤：获取待处理图像；对待处理图像进行缩放处理，获得预设尺寸的第一图像；将第一图像输入到预先训练好的转换模型中，获得识别率比第一图像高的高识别率图像；转换模型包括SR模块、识别模块和全链接网络；第一图像依次经过SR模块、识别模块和全链接网络的处理；SR模块中没有BN层，本发明中无需人为设定阈值区分待处理图像，所有待处理图像均通过SR模块处理，实现消除人为因素导致的错误判断，有利于确保得到高识别率图像。
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公开(公告)号：CN114952873A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210923498.3
申请日：2022-08-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及虚拟工厂的数字孪生模型搭建领域，具体为一种机械臂三维重建方法、装置、电子设备和存储介质。该机械臂三维重建方法包括步骤：基于已装配的机械臂，获取机械臂各个手臂的零件模型；获取多张不同位姿下机械臂的第一图像；根据第一图像，获取机械臂各个手臂之间的关节的关节点坐标；根据关节点坐标识别出机械臂各个手臂之间的关节的自由度；根据自由度对零件模型添加运动约束，得到机械臂的数字孪生动态模型，本发明采取部分重建、整体装配的思想通过向三维重建技术生成的静态零件模型添加运动约束进而搭建出可进行仿真运动的机械臂数字孪生动态模型。
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