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公开(公告)号：CN113300655A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110518454.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P25/089 , H02P23/14
Abstract: 本发明提供一种基于误差补偿的开关磁阻电机无位置传感器控制方法。首先根据堵转实验测得的磁链数据实时计算开关磁阻电机的三相电感值，然后对全周期电感进行逻辑分区，并给出转子位置角度计算方法。接着分别分析了电感波形在未发生磁饱和和发生磁饱和现象对其的影响，给出了计算偏移误差的计算方法，最后进行误差补偿，从而达到提高这估计转子位置精度的效果。基于准确的转子位置估计结果，实现开关磁阻电机的高精度控制，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113300653A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110496024.0
申请日：2021-05-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P25/08 , H02P25/086 , H02P25/092 , H02P25/098 , H02P21/14 , H02P21/20
Abstract: 本发明提供一种基于滞环优化策略的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制系统及方法。本发明方法，包括如下步骤：设定转矩滞环上下限以及参考转矩，检测各相输出转矩并得到实际输出转矩，计算转矩偏差；基于转矩偏差与转矩滞环上限、下限的关系对单相和换相运行时功率变换器的工作状态进行调整；将实际输出转矩对时间求导得到离散的斜率数据，进而得到一个电周期完整的斜率数据曲线；计算一个电周期内每个转子位置转矩从滞环下限到滞环上限最合理的采样时间次数，选取不同转子位置下最佳滞环值赋予滞环系统中的滞环下限和动态滞环上限，实现滞环的自适应控制。本发明电机输出转矩平滑，转矩脉动明显减小，保证其在电气传动系统中更加稳定、高效地运行。
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公开(公告)号：CN112787560A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011644667.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于差值电感矢量法的开关磁阻电机无位置传感器方法，属于开关磁阻电机无位置控制领域，包括以下步骤：实时计算开关磁阻电机的三相电感值；将用傅里叶级数形式表示的三相电感值延迟π度；将三相电感差值互相减法作差，得到三相差值电感；将得到的三相差值电感单位化；对三相差值电感进行逻辑分区；利用反正切函数结合三相差值电感逻辑分区，预估得到单个周期内任意时刻的转子位置角度信息；根据任意时刻转子位置角度信息，对开关磁阻电机输出相应的控制信号来控制功率变换器的功率开关管导通、关断，实现开关磁阻电机无位置传感器控制；该方法可提高转子位置估算精度，实现开关磁阻电机的高精度控制，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108847738A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810785723.5
申请日：2018-07-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02K3/28
Abstract: 本发明提供了一种降低互感的永磁容错轮缘推进电机绕组重构方法，步骤包括：S1：定义电机的相，m为电机相数，2km为电机槽数，其中k为大于1的整数，m为偶数；S2：对上述定义的电机的相进行绕组重构；S3：绕组重构结束。本发明所设计的一种降低互感的永磁容错轮缘推进电机绕组重构方法，可以对任意2km槽，其中k为大于1整数，m为偶数，永磁容错轮缘推进电机进行绕组重构降低相间互感，增加绕组自感。实现了降低如36槽30极对称六相永磁容错轮缘推进电机的互感，并且仅造成了增加绕组自感的有益影响，而不对空载反电动势，磁动势谐波畸变率等其它电机性能参数造成影响。
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公开(公告)号：CN107733106A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711029288.5
申请日：2017-10-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种集成电机推进器用永磁容错轮缘推进电机，属水下推进器用电机。本电机包括定子铁芯，定子槽，电枢齿，隔离齿，电枢绕组，大气隙，磁极保护套筒，磁极保护层，离心式永磁体，转子铁芯，焊接在转子铁芯内侧的螺旋桨。定子槽数为2km，其中k为正整数，m为电机相数，定子上有不等距电枢齿和隔离齿，转子极数为2k(m±1)。电机的特点是可以在电机绕组发生开路故障或短路故障后继续稳定地运行。相比于目前其它的集成电机推进器用电机，本发明首先提出了具有容错能力的轮缘推进电机，首次将永磁容错电机应用于水下航行器，有效地提高了船舶推进系统的可靠性。本发明所涉及的永磁容错轮缘推进电机具有转矩脉动小，容错性能强、结构相对简单，制造方便等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107482636A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710865644.0
申请日：2017-09-22
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种电力系统潮流计算的支路功率矩阵计算方法，采用矩阵运算，包括以下步骤：读初始数据数组；分别形成支路首节点和末节点的节点电压相量数组；分别形成变压器变比位于首节点侧和位于末节点侧的变压器支路的支路号数组；按输电线路类型计算支路功率；计算变比km位于首节点i侧的变压器支路的支路功率；计算变比km位于末节点j侧的变压器支路的支路功率。本发明提出的方法在Matlab平台实现，便于科研人员使用Matlab提供的各种工具和函数对计算结果进行测试和分析。本发明提出的支路功率采用矩阵运算和复数运算，减少了程序代码，简化了编程，使得程序更加清晰；使用矩阵运算也大大提高了计算速度。
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公开(公告)号：CN103337999A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310287622.2
申请日：2013-07-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双余度永磁容错电机直接转矩控制系统及方法，所述系统包括两个结构相同的分别对应于一永磁容错电机的直接转矩控制系统，任一所述直接转矩控制系统包括输入单元、存储单元、检测单元、DSP和逆变器控制单元；所述检测单元包括电压检测模块、电流检测模块和编码器；所述DSP包括坐标变换单元、磁链计算单元、转矩计算单元、比较单元、PI调节单元、故障判断单元、通信单元、转矩分配单元、转矩滞环控制单元、磁链滞环控制单元和电压矢量确定单元；本发明充分结合双余度技术和容错技术，提高了系统的可靠性，且有效利用永磁容错电机丰富的电压空间矢量。
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公开(公告)号：CN115037213B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210567134.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/20 , H02P21/18 , H02P21/00 , H02P25/098 , H02P25/086 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种基于扇区分配的开关磁阻电机模型预测转矩控制系统，具体包括：位置传感器模块、速度PI控制器、导通角计算模块、扇区分配模块、预选电压矢量模块、转矩预测模块、评价函数模块、功率变换器。该系统针对传统的模型预测控制方法存在计算量较大的问题，一方面结合了扇区分配的思想，在每个扇区只给出2个作用完全相反的预选电压矢量，有效减小了模型预测的计算量；另一方面设计了导通角计算函数，与目前现有的神经网络等计算开通角方法相比，该计算方法更为简单直接，在电机运行过程中可根据电机给定转速和负载转矩实时计算开通角和关断角，实现了扇区的动态分配。仿真结果证明该发明可实现转矩的精准控制，减小转矩脉动的同时，也避免了负转矩的产生。
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公开(公告)号：CN118012111A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410117055.4
申请日：2024-01-26
Applicant: 大连海事大学 , 上海交通大学 , 湖北三江船艇科技有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种三维空间强化学习路径规划方法，包括如下步骤：S1、设定无人水下潜航器在水下环境中的路径规划任务场景，构建无人水下潜航器路径规划控制目标；S2、确定马尔可夫模型的五元组；S3、建立柔性演员‑评论家算法框架；将柔性演员‑评论家算法框架与策略参数相结合，将噪声作为状态的函数合并，得到平滑的探索路径，然后初始化无人水下潜航器状态；S4、进行训练，获取无人艇集群的训练样本数据，然后输出探索路径；本发明提出了一种能够平衡能量消耗与航行距离，并且能在三维空间作业领域中得到广泛应用的路径规划控制器结构及设计方法。
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公开(公告)号：CN118012057A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410117061.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 大连海事大学 , 上海交通大学 , 深圳市镭神智能系统有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种面向无人艇集群多目标追踪策略的强化学习推理方法，包括如下步骤：S1、基于单体无人艇离散动力学模型构建多目标追踪控制目标；S2、采用分布式马尔可夫模型对无人艇集群多目标追踪控制问题进行建模并确定分布式部分可观测马尔可夫模型的五元组；S3、根据构建的模型五元组，建立多智能体深度确定性策略梯度算法框架；S4、将硬注意力机制融入多智能体深度确定性策略梯度算法框架；S5、设定网络训练参数进行训练，获取无人艇集群的状态信息，输出最优控制策略；本发明将博弈论原理引入多智能体深度确定性策略梯度算法的奖励函数优化，通过优化各无人艇间的任务分配，实现了无人艇集群在多目标追踪任务中的最佳协同。
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