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公开(公告)号：CN112486114A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011318273.2
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于预测的执行器饱和多智能体全局一致性方法。本发明设计了一种基于预测的执行器饱和多智能体全局一致性领域，具体是利用网络化预测控制主动补偿时滞，再运用矩阵分割的思想将临界稳定系统的矩阵A分割成正交矩阵和Schur矩阵，并且在无向图中设计一个全新的基于预测的一致性控制协议使执行器饱和的系统达到全局一致性。本发明解决了在智能体间信息交换过多时引起的执行器饱时，利用设计的预测控制协议依旧可以使多智能体系统的状态达到一致。
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公开(公告)号：CN112379626A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011319014.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明是一种具有外部干扰的多智能体系统实现分组领导跟随一致性的方法。旨在解决具有外部干扰和领导者的多智能体系统不能实现分组一致性的问题。外部干扰对多智能体系统的影响是不可避免的，并且实际工程应用中，我们不仅需要不同组智能体的状态分别趋于一致，还要它们的状态跟踪上领导者轨迹，也就是控制领导者智能体的一些变量，使其他智能体收敛到与该领导者智能体相同的值。本发明通过利用外部干扰对带领导者的多智能体系统的影响以及结合过去的状态信息来设计一致性协议的方法。经实验证明，本发明方法适用于多智能体系统的分组领导跟随一致性设计，并且利用网络化预测控制方法主动补偿时滞比传统方法得到的结果更准确。
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公开(公告)号：CN112327633A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011318556.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有时滞和干扰的领导跟随多智能体系统一致性的方法。本发明提供了一种针对具有外部干扰和通信延迟的离散时间多智能体系统实现领导跟随一致的方法，属于多智能体协同一致技术领域。本发明首先建立了具有外部干扰和通信时滞的离散时间动态模型，利用网络化预测控制方法，得到了外部干扰和邻居智能体状态的预测值，与现有的直接利用过时的状态信息来设计一致性控制协议的方法相比，该方法可以主动补偿网络时滞的影响，为所有的智能体提供了一个统一的预测过程。又考虑到领导者在多智能体系统的协同控制中能够简化控制的设计及实施、节省精力和降低控制成本，给出了分布式协议的设计方法，实现了跟随者对领导者的状态跟踪，并克服了扰动和时滞对系统造成的影响。本发明适用于具有通信时滞和外部干扰的离散多智能体系统的领导跟随一致性问题。
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公开(公告)号：CN109856970A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811555666.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Inventor： 谭冲
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有网络诱导有界时滞和数据丢失的有限时镇定方法，涉及网络化控制系统技术领域。本发明解决了现有的有限时镇定方法不能主动补偿网络诱导有界时滞和数据丢失，导致有限时镇定方法的控制性能受到影响的问题。本发明利用预测控制方法预测网络化控制系统当前时刻的状态信息，主动补偿网络诱导有界时滞和数据丢失对网络化控制系统有限时控制性能的影响。与现有方法相比，本发明的有限时镇定方法可以主动补偿网络化控制系统前向通道和反馈通道的固定网络诱导时滞、时变有界网络诱导时滞和数据丢失，得到了基于线性矩阵不等式解的有限时镇定方法，达到主动补偿网络诱导有界时滞和数据丢失的目的。本发明适用于线性网络化动态系统的有限时镇定问题。
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公开(公告)号：CN108259250A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810169434.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多智能体一致性采样方法，包括以下步骤：根据多智能体系统的拟人类社会特征，通过对压迫模式的分析，选取通信过程中智能体工作周期内的收发通信率作为度量指标，将通信失衡状态下的智能体个体映射到压迫行为模式的分类概念中，得到压迫行为模式下的各智能体的角色类型；根据多智能体系统不良通信检测的复杂性特征，分别计算系统级、角色级、和独立智能体级的通信状态度量标准，并判断各智能体的角色类型。本发明通过不同角度的度量，不仅能够对系统中各智能体个体和群体类型进行划分，而且能够准确定位引起压迫行为的不良通信结构，通过修改引起通信压迫行为不良通信选择机制能够有效提升系统的整体服务质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108235630A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810273282.0
申请日：2018-05-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种减震式多智能体系统，它涉及多智能体系统技术领域；防护壳体的侧壁上安装有固定架，防护壳体的内底部安装有减震板簧，减震板簧的上端安装有多智能体主机，减震板簧的下端安装有散热座，散热座的底部安装有散热风扇，散热座的上端安装有数个散热管，散热管的上端安装有集热板，防护壳体的左右两侧壁上均安装有数个防护气囊，多智能体主机的上端安装有压板，防护壳体的上端设置有螺纹孔，且螺纹孔的上端设置有沉孔，顶紧栓安装在螺纹孔内，且顶紧栓将压板固定在多智能体主机的上端；本发明能实现减震与快速安装；便于实现侧壁的防护，提高效率，提高散热性。
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公开(公告)号：CN108092833A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810168409.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L12/24
CPC classification number: H04L41/145 , H04L41/04 , H04L41/0631 , H04L41/0654
Abstract: 本发明公开了一种多智能体一致性故障诊断方法，包括如下步骤：设计一个能够融合事件触发机制和动态编解码的底层通信框架，来承载多智能体控制器之间的数字信道通信过程，并根据该底层通信框架设计出相应的通信算法。本发明能够实时检测出系统中的故障节点，同时消除该故障对系统的影响，使系统能够最大限度地实现预期目标，降低损失；同时，还可以使多智能体系统具备较强的抗干扰能力，减少对系统的维护及维修成本，具有较高的经济价值。
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公开(公告)号：CN106982159A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710352383.2
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L12/66
Abstract: 本发明公开了一种工业控制用智能网关，它涉及智能网关技术领域；所述处理芯片的电源模块与电源模块电性连接，所述处理芯片的接口端与数个USB接口组件电性连接，所述处理芯片的输出端与指示灯组件电性连接，所述处理芯片的输入端与时钟模块电性连接，所述处理芯片的存储端与存储模块电性连接，所述处理芯片分别与拨码开关、晶振电路、以太网模块相互电性连接，所述处理芯片的存储端与检测继电器线圈连接，所述电源模块与检测继电器常闭触点的一端连接，所述检测继电器常闭触点的另一端与报警器电性连接；本发明便于实现实时检测，保证处理芯片能正常工作，使用方便，操作简便，效率高。
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公开(公告)号：CN118092159A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410072223.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪实现方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型，根据模型构造状态预测器，进行状态预测，补偿通信时滞；根据得到的预测状态设计分组编队跟踪控制协议，获得增量系统的表达式；基于线性矩阵不等式获得反馈增益矩阵，将增益矩阵代入设计的分组编队跟踪控制协议中，实现考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪。本发明克服了通信时滞和DoS攻击对系统的不利影响，在系统的前向通道受到DoS攻击的情况下，将攻击者和信息传输者的关系建模为斯坦伯格博弈，基于概率论等数学理论，求解出数据包丢失的概率，采用网络化预测控制算法对通信约束进行主动补偿，具有易实现，易求解的特点。
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公开(公告)号：CN117687304A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410086595.0
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的容错跟踪方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有元部件故障的网络化多智能体系统离散时间动态模型；针对具有元部件故障的网络化多智能体系统离散时间动态模型构造状态估计器和故障估计器，通过相似变换，得到状态估计器和故障估计器的增益矩阵；根据构造的状态估计器和故障估计器得到的状态估计值和故障估计值，建立差分形式的增广系统；引入分布式内模，设计基于内模的分布式状态反馈控制律，建立包含内模的增广系统，得到闭环系统表达式；引入二次型性能指标函数，通过求解离散代数Riccati方程，获得分布式状态反馈控制律的增益矩阵，得到容错跟踪控制协议表达式，实现离散多智能体系统的容错跟踪控制；本发明在消除元部件故障的不利影响的同时，结合内模原理实现对领导者的跟踪，具有易实现，易求解的特点。
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