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公开(公告)号：CN108814602A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810424535.X
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的环抱式乳腺组织固定装置，它涉及医疗器械领域，所述的环抱式乳腺组织固定装置由四个完全相同的手指板机构组成，四个手指板机构呈圆周对称式分布，相邻两个手指板机构相互交错，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速调节和固定，解决了乳腺组织流动而难以固定的问题，弧形手指间的间隙可按医生需求自主调节，为手术提供了灵活、有效的空间，提高了手术的高效性。
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公开(公告)号：CN107468252A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710810112.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B5/0555 , A61B10/0041 , A61B10/0233
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境中俯卧位的乳腺活检装置，它涉及医疗器械技术领域，包括乳腺组织固定装置和乳腺活检机构，所述的乳腺组织固定装置安装在病床上，乳腺活检机构中的底座上安装有滑移平台，滑移平台上安装有旋转轴，旋转轴端部固连着穿刺模块，穿刺模块包含穿刺基座、穿刺叉形机构和穿刺平台，穿刺平台上固连着Z向定位底座，Z向定位底座上安装有Z向定位叉形机构，Z向定位叉形机构上安装有Z向定位工作台，Z向定位工作台上安装有俯仰轴，俯仰轴端部固连着扎针模块。该机构采用双叉形机构来定位和穿刺，不仅实现对双侧乳腺组织在俯卧位的全方位介入治疗，而且减少了装置的占用空间，与核磁环境兼容，降低医生的工作强度，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN105251111A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510778251.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 放射性粒子手动植入过程中，对医生技术水平要求严格。此外，粒子植入的工作量大，手术时间长，也会影响到粒子植入精度。为了解决这个问题，本发明设计了一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置，包括底板、外针驱动模块、内针驱动模块、内针、外针、放射性粒子供给模块，其特征在于：所述的底板与外针驱动电机和内针驱动电机固连，外针夹持套筒与外针固连，内针驱动模块通过摩擦副连接内针，内针为实心针，外针为空心针，内针在外针内滑动。本发明可作为机械手的末端执行机构用于全自动的粒子植入，结合图像导航可实现高精度的放射性粒子植入手术，同时也可以作为一种电动手持式的放射性治疗的粒子植入装置，结构简单。
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公开(公告)号：CN103876786B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410144998.2
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103876786A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410144998.2
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种与核磁共振兼容的乳腺介入机器人，包括定位模块，穿刺模块，乳腺稳定模块，活检模块，存储模块，驱动模块，俯卧支架。定位模块用于定位入针点，由3个丝杠螺母驱动的直线滑台组成；穿刺模块用于将活检针刺入人体，将活检针送至目标点，由一个丝杠螺母机构驱动；活检模块用于取组织样本，包括活检针机构和活检针驱动滑台，可以实现自动上弦、击发操作；存储模块用于存储由活检模块取出的样本，有多个存储仓，并可以轮换；乳腺稳定模块用于稳定乳腺组织的形态；驱动模块用于远程驱动机器人；俯卧支架用于支撑患者身体及容纳乳腺介入机器人；整个机器人除了内针，外针，弹簧，软轴材料为非磁性不锈钢，其余部分材料均为尼龙，可以兼容MRI设备。
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公开(公告)号：CN113827281B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111171515.4
申请日：2021-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有左轮式储样仓的穿刺活检装置，属于医疗器械领域。左轮式穿刺活检装置包括活检针、储样仓、手柄、储样仓驱动机构和内针击发机构五部分。本发明提供了一种结构新颖、简单高效的半自动穿刺活检装置，通过外针穿刺，内针击发机构驱动内针取样，取样后内针回到储样仓封存，左轮式储样仓旋转变换内针，实现多次取样和样本封存。该穿刺装置采用独特的空心穿刺针设计，既可以进行组织活检，也可以进行肿瘤组织切除，手术全程只穿刺一次，避免多次穿刺导致的肿瘤细胞残留和针道转移，实现一次进针，多次取样。
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公开(公告)号：CN115089316A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210718837.4
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。
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