公开(公告)号：CN104999463A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510400261.7

申请日：2015-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  杨子扬 ,  于媛媛 ,  周星和 ,  高苇杭 ,  王泽鹏 ,  刘合伟 ,  贾献强 ,  胡加兴 ,  韩寒

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1643

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法，该方法能够保证冗余机械臂在复杂的工作空间中实现空间避障等多目标条件下的运动控制。本发明包括如下步骤：运用动力学对冗余机械臂进行构形平面划分；按照构形平面匹配的方式进行冗余机械臂初规划；对规划的冗余机械臂的每个构形平面进行空间障碍物干涉检测，对产生干涉的构形平面进行重新调整和规划；对调整后的冗余机械臂规划进行关节的速度、加速度的样条曲线平滑处理；对整个运动过程进行动力学校核。本发明结合冗余机械臂的结构特点和工作方式，将构形平面引入到冗余机械臂的运动控制中，该方法能够直观快速实现冗余机械臂的运动控制规划。

公开(公告)号：CN104991448A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510271086.6

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王泽鹏 ,  杨子扬 ,  于媛媛 ,  刘合伟 ,  周星和 ,  胡加兴 ,  贾献强 ,  高苇杭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供的是一种基于构型平面的水下机械臂运动学的求解方法。本发明包括：输入水下机械臂关节参数：输入水下机械臂关节参数，进行机械臂关节分析，将已知的机器人工作构形按照关节模块的形式进行分解，对机器人关节根据运动形式分解成相应的基本关节的形式输入机器人目标点的位置矩阵；基本关节建模：对组成空间机械臂进行基本运动关节进行运动学建模，并进行归一化处理，形成统一形式的建模方法。本发明既可以克服传统解析方法求解的复杂性和多解难以剔除的缺点，又克服了通用迭代方法实时性差和精度不高的问题，能够快速、准确的实现机器人逆运动学的求解，满足水下机械臂实际应用需要。