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公开(公告)号：CN110471455A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910304772.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提出一种基于深潜器的黑匣子声信标搜探航路规划方法，采用本发明所涉及的航路规划方法能使潜器发现声信标，引导潜器接近声信标，定位声信标坐标并有效提高定位精度。本发明所涉及的航路规划主要由三个阶段构成，即：信号搜索阶段、测向导引阶段及精确定位阶段。其中，信号搜索阶段采用梳形搜索路径，采用梳形搜索路径可保证较高的信号搜索效率及较低的漏扫概率；测向导引阶段采用弧形路径，目的是在不丢失目标的前提下，引导潜器快速接近目标；精确定位阶段采用圆形路径，保证了目标的定位精度。本发明可应用于飞机、舰船黑匣子搜索，失事潜艇、潜器营救等场景。
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公开(公告)号：CN110411480A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910796111.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂海洋环境下水下机动平台声学导航误差预测方法，包括以下步骤：S1建立水下机动平台声学导航模型，确定导航误差的主要来源；S2确定与实际环境相关的时延测量误差；S3确定与实际环境相关的声速测量误差；S4确定与实际环境相关的阵位测量误差；S5推导出机动平台声学导航误差预测模型，将上述时延测量误差、声速测量误差及阵位测量误差带入机动平台声学导航误差预测模型，获得全空间声学导航误差预测结果。本发明更符合水声物理实际环境特性，测时延误差选择更切合实际，误差预测结果不仅适用于静止平台，也适用于机动平台，且大大缩短计算时间，提高运算效率，具有简便易操作性。
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公开(公告)号：CN110260858A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910554950.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于最优阶数灰色自适应动态滤波的航迹跟踪方法，属于目标跟踪滤波技术领域。所述方法为：首先，建立r阶灰色模型；其次，对阶数r进行自主优化确定最优阶数，并预测第n+1时刻导航数据的估计值；再次，通过第n+1时刻导航数据的估计值和n+1时刻初始导航数据计算偏差e，并对第n+1时刻导航数据的估计值和n+1时刻初始导航数据进行加权融合，获得第n+1时刻的UUV的导航数据；然后，通过数据更新获得新的初始序列，利用所述新的初始序列重新建立新的灰色模型，并利用新的灰色模型对n+2时刻导航数据的采样值进行滤波处理；最后，重复以上过程直到最后一个导航数据的采样值完成滤波处理，实现动态滤波。
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公开(公告)号：CN110133627A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910423907.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明是水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化方法。本发明建立了阵元位置精确校准优化模型，时延测量误差与收发距离的关系式，阵元位置校准时延估计误差传递函数；采用差分进化算法进行求解，获得待测阵元位置估计结果及误差。采用统计学方法获得阵元位置校准精度；通过筛选所有结果获得最佳测量点间距。本发明消除了测量船运动所引起的模型失配误差；建立了时延测量误差与收发距离的关系式，考虑了测量时延误差随收发距离变化的变化，相对传统的采用固定时延测量误差的做法，误差分析更与实际相符。通过水声定位导航系统阵元位置校准测量点间距优化，获得了最佳测量点间距，有利于进一步地提高阵元位置的校准精度。
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公开(公告)号：CN110082707A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910329495.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S1/80
Abstract: 本发明公开了深远海声信标高精度定位的环形路径半径优化方法。首先在DOA粗测定位误差情况下，得到目标所在区域；其次，针对不同环形路径半径，对区域内所有的点的精确定位HDOP求和并取平均；最后，比较得最小平均值所对应的半径即为最优半径。本发明相对于已有凭经验确定环形路径半径方法，有效提高了定位的精度，并有效减少航行轨迹长度，降低了能耗和定位时间，达到了高效率，高精度，低成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109991608A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910305580.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明提出一种基于逆合成孔径原理的水下目标声纳成像方法，所述方法主要包括以下三个步骤。首先进行回波的距离维处理，包括距离维压缩与平动补偿两个主要过程；其次进行回波的方位维处理，考虑到UV的复杂摆动，采用LVD算法对方位维回波进行参数估计；最后进行目标图像生成，通过参数估计结果计算散射点的横纵坐标及散射系数，并重构形成目标的声学图像。本发明属于一种声纳信号处理方法，可应用于水下目标识别，水下战场态势感知等领域。
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公开(公告)号：CN109738902A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910168348.4
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/50
Abstract: 本发明提出一种基于同步信标模式的水下高速目标高精度自主声学导航方法，该方法利用目标接收到海底多个分布式潜标发送的同步声信标信号的时延信息，再结合各潜标的位置信息，解算获得目标的位置信息；相对于传统自导航方法，本发明所设计的方法引入了目标运动速度参量，消除了由目标运动速度引起的模型误差，受目标运动速度影响小；引入了目标位置自主保护机制，能够较合理地给出更精确的结果，有效提高了水下高速运动目标的自导航精度；采用差分进化算法结构简单，通用性强，计算量小，稳健性强，全局优化能力强。
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公开(公告)号：CN106484659A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610865795.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/14
CPC classification number: G06F17/141
Abstract: 一种基于离散傅里叶变换的广义似然比线谱检测方法，本发明涉及广义似然比线谱检测方法。本发明是为了解决水下目标辐射的线谱信号频率通常未知或不稳定时，现有技术受到“栅栏效应”的影响而产生增益损失，使其检测性能下降的问题。一：设定基本参数；二：对步骤一分段后的每一段数据分别进行FFT变换，取各段中相同频率点的数据组成新的复数序列，对每一个复数序列计算其周期图；三：汇集相邻频率点上的能量，即对每相邻两频率点上的周期图结果求和，并在求和后的周期图的频率域Δ上求取最大值；四：对每相邻频率点上汇集的能量分别进行能量归一化；五：根据步骤四进行广义似然比检测判决。本发明应用于水声信号处理领域。
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公开(公告)号：CN104168103A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410431781.X
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及时间应用技术领域，具体涉及以太网传输系统中的一种高精度网络对时方法。本发明包括：在授时端完成授时信号的发送；在受时端得到授时端发送的同步信号；由本地晶振分频计数产生相应周期和脉宽的本地同步脉冲；利用授时端同步信号触发一个计数器清零信号，利用这个信号令计数器进行强制清零并重新计数。本发明提供的以太网对时方法是利用网络信号的差分特性，利用网络变压器的中间抽头传输同步信号，与其他方法相比，对时几乎不占用数据带宽，而且由于同步建立不需要经历往返的数据包传输延迟，从而缩短了同步建立的时间。
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公开(公告)号：CN119758244A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411842254.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于稀疏重构的远近场混合源定位方法，本发明涉及基于稀疏重构的远近场混合源定位方法。本发明属于水下声学探测领域。本发明解决现有基于稀疏重构的远近场混合源定位方法无法实现高定位精度和低计算复杂度的兼顾的问题。过程为：一：初始化当前迭代次数κ＝1；二：根据阵元接收信号获得协方差矩阵；三：构建协方差向量远近场混合源稀疏表示模型和初始远近场混合源字典集；四：构建贝叶斯分层概率模型；五：更新模型中的信号功率、精度、扰动精度；六：更新远近场混合源字典集；七：判断是否满足迭代停止条件或者达到最大外部迭代次数；若满足则输出远场空间谱估计结果、近场空间谱估计结果和对应网格点估计；否则令κ＝κ+1返回至五，直至满足。
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