公开(公告)号：CN117249822A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310411545.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牟晓凯 ,  秦洪德 ,  易远航 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  王卓 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C21/16 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048 ,  G01S15/58 ,  G01S15/86

Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的AUV巡航速度估计方法。步骤一、对采集的数据进行预处理；步骤二、将步骤一预处理得到的数据输入进编码器得到隐藏状态；步骤三、将步骤二得到的隐藏状态作为自注意力机制层的输入，输入值分别乘以三个权重矩阵，根据结果计算输入向量之间的相关性，再通过Softmax函数进行归一化，得到自注意力机制层的输出；步骤四、将步骤三的自注意力机制层的输出与对流速度一起作为解码器的输入解码器中包含一个全连接层，通过线性函数对输入矩阵进行线性变换得到最终输出；步骤五、根据步骤四的输出实现AUV巡航速度估计。针对以往的处理方法都是基于当前时刻的其他信息来估计DVL的输出，未考虑到数据的时序信息的问题。

公开(公告)号：CN116429509A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310312089.4

申请日：2023-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 牟晓凯 ,  秦洪德 ,  尹春胜 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01N1/14

Abstract: 本发明涉及水质检测领域，具体公开了一种水下多瓶取水样装置及其取样方法。该装置包括驱动结构、分流结构以及取样结构，其中驱动结构为分流结构提供动力，分流结构向取样结构输送水样；取样结构包括多个取样部，分流结构分别连接多个取样部的进水口，各个取样部包括活塞与取样壁，取样壁呈管道状，活塞可移动地设于取样壁之间，活塞、取样壁与取样部的进水口之间形成密闭的取样腔。本发明通过设置多个取样部可达到一次下水，多点取样的效果，且取样部活塞的设置解决了取水前后的重浮力改变问题，更加便捷。

公开(公告)号：CN115508286A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211322053.6

申请日：2022-10-26

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邓忠超 ,  田哲 ,  朱仲本 ,  刘福顺 ,  秦洪德 ,  盛明伟 ,  李鹏 ,  牟晓凯

IPC: G01N21/01 ,  G01N21/95

Abstract: 本发明公开了一种海洋平台链锁检测装置，此海洋平台链锁检测装置主要包括:检测装置a、检测装置b、与检测装置c；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置a圆形，其中一侧与中部推进器相连接，并且中间检测传感器端向内；检测目标物表面120度区域；检测装置280cm，直径30mm，厚度30mm；检测装置a，检测装置b、与检测装置c被设置成120度的圆形空间组件内，本装置不仅美观稳定，而且结构简单便于安装。

公开(公告)号：CN222347262U

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202421354533.5

申请日：2024-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 曹小建 ,  沈金坤 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  牟晓凯 ,  薛祎凡 ,  白桂强

IPC: B63B35/00 ,  B63B3/14 ,  B63H25/38 ,  B63B49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于全覆盖扫描的无人帆船，包括船体、转向控制机构、船帆、船载雷达、电子扫描声呐、风速仪、配重块及电控单元，船体为前后对称的纺锤形结构，船体顶部设有上盖板。上盖板顶部设有太阳能板，船帆竖向设在所述船体的上方且与船体内部的转向驱动装置相连。转向控制机构有两个，对称设在船体前后两端。配重块固定设在船体下方，电子扫描声呐设在船体底部，船载雷达安装在船体的前上方，风速仪设在船体后上方。电控单元包括船载电脑、锂电池组、导航模块和通信模块。本实用新型无人帆船利用太阳能和风能作动力，具备双向航行能力，适合于长期海上任务，降低操纵难度，提高了扫描效率。