公开(公告)号：CN113838089A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111102543.0

申请日：2021-09-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王淑娟 ,  路士超 ,  乔守旭 ,  王淼 ,  刘佳奇 ,  戴运桃 ,  沈继红 ,  谭思超 ,  郭春雨 ,  韩阳

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62 ,  G06K9/46 ,  G06K9/54

Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于特征匹配算法的气泡轨迹跟踪方法。本发明基于ORB特征匹配算法，针对气液两相流图像序列数据，提出了一种去离子水中形状发生变化的气泡轨迹跟踪方法。在模型结构上，首先进行图像预处理，包括：图像切割、信号亮度增强、图像去噪；其次，进行图像二值化，识别并输出只含有气泡轮廓的图像。再者，对相邻两帧图像中的同一气泡进行匹配。运用ORB算法对气泡轮廓特征进行提取和匹配，并根据特征匹配的结果找到气泡在下一帧图像中的位置(以气泡的几何中心坐标记录气泡的位置信息)。最后，将每一帧图像与其相邻两帧图像的匹配得到的结果进行综合，得到识别出气泡轨迹。

公开(公告)号：CN113313000A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110546145.1

申请日：2021-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈继红 ,  郭春雨 ,  谭思超 ,  关昊夫 ,  张康慧 ,  王宇晴 ,  王淑娟 ,  戴运桃 ,  乔守旭 ,  韩阳

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于光学图像的气液两相流智能识别方法，准备训练数据集和测试数据集；构建全卷积网络模型FCN；根据训练好的FCN全卷积网络模型识别气液两相流中的气泡：对于训练完成后的FCN全卷积网络模型，为模型输入一张气液两相流待识别的图片，通过网络可近乎精确识别图片中的气泡，计算并得到气泡识别的精确度。将基于深度监督学习和数据提取的FCN方法引入到气液两相流识别中，它可以通过多层卷积操作从像素级别自动提取信息，以提取抽象的语义概念，使用上采样层和多尺度融合技术来进一步优化结果，使高级子网多次融合了低级子网的特征，保持极高的分辨率，从而提高气泡识别的精度。

公开(公告)号：CN102621531B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201210105517.8

申请日：2012-04-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈继红 ,  李英 ,  戴运桃 ,  王淑娟 ,  刘利强 ,  卢志忠 ,  贾瑞才 ,  宋静怡

IPC: G01S7/36 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明公开了一种基于X波段雷达图像的降雨干扰抑制方法，属于遥感技术领域。所述的方法引入质量控制，确定存在问题的图像；接着引入三维表面参数来描述雷达回波图像的三维特性；然后结合信噪比及三维表面参数确定图像产生问题的原因，并确定降雨图像；最后利用频域滤波的方式处理被降雨影响较轻的图像。与现有降雨干扰抑制算法相比，本发明减少了需要进行识别判断的数据量，提高算法运行速度；比二维参数能提供更多的信息，描述更接近于真实表面，且能够给出所研究表面的直观图像以及与表面形态有关的足够信息；能更准确的确定雷达回波图像中受降雨影响的数据，以及影响的程度；能更准确地识别降雨资料；提高了海浪参数的反演精度。

公开(公告)号：CN102163322A

公开(公告)日：2011-08-24

申请号：CN201110063450.1

申请日：2011-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 戴运桃 ,  刘利强 ,  沈继红 ,  卢志忠 ,  李英 ,  李焱

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明的目的在于提供基于拉普拉斯算子的雷达图像中同频干扰的抑制方法，首先读取原始雷达回波图像，用改进的拉普拉斯算子来检测图像中的同频干扰，得到雷达图像各点的二阶微分值，区分开灰度突变的区域及灰度慢变的区域，确定噪声点的位置，采用线性插值的方法将噪声点信息剔除，并用图像中的非噪声的灰度值插补噪声点的灰度值，对每个噪声点重复上面的步骤，直至达到抑制同频干扰的目的。本发明能较好的检测、去除同频干扰噪声点，最大程度地保留原来海浪的回波信息，为后续的海流反演等提供较高质量的海浪回波数据。

公开(公告)号：CN212287641U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202021211612.2

申请日：2020-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 汤佳佩 ,  沈继红 ,  李熔盛 ,  何荣博 ,  孙敬云 ,  黄理铭

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J18/02

Abstract: 本实用新型公开了一种辅助机械手臂，包括手臂底座、旋转座、机械臂和机械爪，以及控制器和与其连接的传感器芯片、控制开关、第一舵机、第二舵机、第三舵机；旋转座可转动设置在手臂底座上，在第一舵机带动下水平转动；机械臂采用机械连杆机构，其一端与旋转座上端通过销轴连接，在第二舵机带动下实现伸缩；机械爪设置在机械臂末端，在第三舵机带动下实现开合。传感器芯片实时采集用户手臂运动参数，并将采集结果信息传送至控制器；控制器控制第一舵机和第二舵机启停，并接收控制开关指令以控制第三舵机启停。还公开一种辅助机器人。本实用新型将用户小浮动手臂运动同步放大成机械臂的运动，结合机械爪开合，辅助行动不便人群完成所想完成的动作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利