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公开(公告)号：CN114386296A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111437026.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开一种混响水池中三维声场的数值计算方法。步骤1：构建混响水池模型；步骤2：在混响水池中设有一个声源S0，在池壁表面放置一个矢量水听器R0，基于步骤1的混响水池模型，直达声线为轴，对混响水池中的声场进行平面划分，得到声场的截面；步骤3：基于步骤2的声场截面，利用虚源法绘制声场平面的声线传播情况，构建出声线在声场平面的虚源图像及其反射声线模型；步骤4：基于步骤3的虚源图像及其反射声线模型构建出声源位于混响水池中心位置时的三维声场。本发明针对现有技术中对对水池内的声场进行数值计算时，用时长，效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110909312B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201911309513.X
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/18 , G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本发明提出一种应用于RBMCDA跟踪算法的目标消亡判断方法，所述方法包括步骤一：在第k‑1时刻预测下一时刻的目标状态值方差；步骤二：由预测的目标状态值方差，根据均匀分布概率终止模型计算目标消亡概率；步骤三：根据目标消亡概率，粒子进行蒙特卡洛采样，确定目标状态。本发明由于采用了预测的目标状态值方差作为判决依据，从而将目标消亡概率模型的参数与量测噪声和状态转移噪声建立了联系，不需要另外进行目标消亡模型参数的调整，使系统具有更好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113702907A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908227.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于直达声和一次海面反射声传播时延的水下单信标导航方法，包括：步骤S1，从发射信号获取直达声和一次海面反射声的传播时延信息；步骤S2，根据传播时延信息建立描述目标AUV和声信标在两个信号发射周期内的相对几何位置关系的等式，组成导航方程组；步骤S3，采用牛顿迭代法对导航方程组进行求解，得到AUV位置。该方法相比于传统的仅利用直达声传播时延的单信标导航方法，可以有效提高导航精度，具有广泛的应用前景，在民用领域，可应用在资源勘测、海底绘图和水下设备检修等，在军事领域可应用于反潜和水下排雷等。
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公开(公告)号：CN112766304A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011555455.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于稀疏贝叶斯学习的机动阵列方位估计方法。本发明涉及声纳探测技术领域，本发明根据声纳阵形和平台导航系统提供的阵列指向角，构建机动阵列稀疏信号模型；基于接收噪声的高斯分布假设，建立机动阵列稀疏贝叶斯学习框架，确定阵列接收信号的后验分布形式；根据阵列接收信号的后验分布形式，进行对数最大化操作，得到远场目标方位。本发明利用稀疏贝叶斯学习的思想解决机动阵列方位估计问题，有效提升了方位估计精度和方位分辨能力，同时还能更有效地抑制左右舷模糊。
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公开(公告)号：CN112666519A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011465576.7
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于广义二阶时延差的水下目标高精度定位方法。步骤1：等周期间隔选取解算位置，对水下目标的位置进行粗略解算；步骤2：计算目标的水平精度因子HDOP，同时优化定位周期号，最终得到最佳定位周期号；步骤3：根据选取的最佳周期号相应的位置基于广义二阶时延差信息进行定位解算。本发明降低了航行器航路和航行速度对定位精度的影响，进一步提升了定位解算精度，更加适应实际情况下的解算条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112230205A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011109940.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种利用舰船辐射噪声仿真信号的水下目标识别系统性能评估方法，通过对仿真生成的一定数量的理想舰船辐射噪声样本，与由信道仿真软件仿真得到的信道冲激响应函数进行卷积，或是设置更为复杂的舰船运动参数，得到数个复杂程度不同的样本库。从每个样本库中分别产生训练集和测试集，对不同水下目标分类识别系统进行训练和性能评估。最后再单独从一个样本库中产生训练集，对不同水下目标分类识别系统进行训练，从不同样本库中产生测试集对这些训练好的水下目标分类识别系统进行性能评估。本方法实现了在实测得到的水下目标样本库不足时，对水下目标分类识别系统的泛化性能的评估。
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公开(公告)号：CN111856442A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010630943.8
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于测量值驱动自适应估计新生目标强度的多目标跟踪方法，步骤1：初始化强度函数v0(x)；步骤2：预测存活目标的强度vs,k|k-1(x)；步骤3：预测新生目标的强度vγ,k|k-1(x)；步骤4：对测量值集合Zk进行划分，将其分为存活目标测量值集合Zs,k、新生目标测量值集合Zγ,k和杂波测量值集合Zc,k；步骤5：根据步骤4分出的存活目标测量值集合Zs,k和新生目标测量值集合Zγ,k对步骤2中预测的存活目标强度vs,k|k-1(x)和步骤3中预测的新生目标强度vγ,k|k-1(x)进行更新；步骤6：利用剪枝阈值Tth及合并阈值U对步骤5中的更新结果进行剪枝与合并；步骤7：设定目标状态提取阈值wth，并提取步骤6中的结果。本发明解决GM-PHD滤波器在新生目标强度未知的情况下跟踪性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN111553207A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010290195.3
申请日：2020-04-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出了一种基于统计分布的舰船辐射噪声特征重组方法，根据舰船辐射噪声特性，分别对有限长原始噪声信号进行1 1/2维谱分析、LOFAR谱分析和DEMON谱分析，并利用统计分析方法获取舰船辐射噪声谱图中线谱及调制谱的概率分布特征。为了降低特征信息冗余，再通过主成分分析法降低特征样本维度构建综合特征样本，最后输入到识别分类器进行训练、识别，实现对舰船辐射噪声的分类。本发明识别效果明显高于单一谱分析特征提取方法，特别是样本数目越多识别正确率越高；能够有效地解决在未知、复杂环境下舰船特征不明显的问题，降低目标错误识别概率；且不仅提高综合特征的识别效率并且算法模型也较为简单。
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公开(公告)号：CN110471455A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910304772.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提出一种基于深潜器的黑匣子声信标搜探航路规划方法，采用本发明所涉及的航路规划方法能使潜器发现声信标，引导潜器接近声信标，定位声信标坐标并有效提高定位精度。本发明所涉及的航路规划主要由三个阶段构成，即：信号搜索阶段、测向导引阶段及精确定位阶段。其中，信号搜索阶段采用梳形搜索路径，采用梳形搜索路径可保证较高的信号搜索效率及较低的漏扫概率；测向导引阶段采用弧形路径，目的是在不丢失目标的前提下，引导潜器快速接近目标；精确定位阶段采用圆形路径，保证了目标的定位精度。本发明可应用于飞机、舰船黑匣子搜索，失事潜艇、潜器营救等场景。
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公开(公告)号：CN110411480A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910796111.0
申请日：2019-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂海洋环境下水下机动平台声学导航误差预测方法，包括以下步骤：S1建立水下机动平台声学导航模型，确定导航误差的主要来源；S2确定与实际环境相关的时延测量误差；S3确定与实际环境相关的声速测量误差；S4确定与实际环境相关的阵位测量误差；S5推导出机动平台声学导航误差预测模型，将上述时延测量误差、声速测量误差及阵位测量误差带入机动平台声学导航误差预测模型，获得全空间声学导航误差预测结果。本发明更符合水声物理实际环境特性，测时延误差选择更切合实际，误差预测结果不仅适用于静止平台，也适用于机动平台，且大大缩短计算时间，提高运算效率，具有简便易操作性。
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