公开(公告)号：CN112560951A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011484569.1

申请日：2020-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  田伟达 ,  张伟 ,  刘向波 ,  赵大威 ,  张超 ,  李恒 ,  刘叶叶 ,  赖冲浪 ,  孙涵 ,  杨化栋 ,  孙晓庆 ,  王华霆 ,  苏江玉 ,  常弘煜

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最后由最小二乘法融合各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值，得到最后融合结果。本发明实现了多传感器系统对于乘性噪声下的动力定位船的非线性状态估计及融合。本发明不需要计算各传感器系统之间的互协方差矩阵，因而具有灵活性高、计算量小等特点，同时保证了模型泛化能力，避免了出现高维数据计算难度大的问题。

公开(公告)号：CN112346465A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011359029.0

申请日：2020-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  刘叶叶 ,  赵大威 ,  李恒 ,  聂君 ,  张超 ,  王楠珺 ,  赖冲浪 ,  孙涵 ,  杨化栋 ,  孙晓庆 ,  王华霆 ,  常弘煜 ,  苏江玉 ,  刘向波 ,  田伟达

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。

公开(公告)号：CN112346464A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011358980.4

申请日：2020-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  刘叶叶 ,  王楠珺 ,  李恒 ,  田伟达 ,  赖冲浪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法。本发明利用全局微分同胚变换将欠驱动船舶系统的稳定性问题转换为两个子系统的稳定性问题，将反步法与自适应模糊方法结合设计基于自适应模糊镇定控制器。自适应模糊实现对未知项的逼近，自适应律可以根据被控对象的动态特性进行学习，因此可以实现对控制器参数的更新，具有更好的控制效果。本发明设计基于自适应模糊镇定控制器可以在干扰和模型不确定的情况下实现欠驱动水面船的位置镇定和姿态镇定,且可以在保证控制系统中所有的闭环信号一致有界的前提下使欠驱动水面船稳定在期望点，其暂态特性更好、抗干扰能力强，更符合实际需求。

公开(公告)号：CN112327883A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011359004.0

申请日：2020-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  刘叶叶 ,  刘向波 ,  聂君 ,  李恒 ,  张超 ,  赖冲浪 ,  赵大威 ,  常弘煜 ,  孙涵 ,  杨化栋 ,  苏江玉 ,  孙晓庆 ,  王华霆 ,  田伟达

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。

公开(公告)号：CN105807614A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610168483.5

申请日：2016-03-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘向波 ,  林孝工 ,  李恒 ,  王成龙 ,  丁福光 ,  付明玉 ,  王元慧 ,  李娟

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提供的是一种利用气垫船执行机构实现的航向广义切换控制方法。(1)外层广义监督器监督气垫船控制系统的模拟量信号，并对所述模拟量信号进行分级量化；(2)对不同环境和船体姿态信息下制定出控制类，在每个控制类内层又包括操纵面协调控制的控制方案组合；(3)通过分级量化得到相应激活权值的输出，即信号yj，激活响应的第j个控制类，并根据期望输出信号和实际输出信号的偏差大小，对外层连接权值进行更新；(4)控制类内部通过滞留切换逻辑执行对应的多操纵面协调控制方案，并对控制方案进行实时更新。本发明较普通控制方法更加有效，使气垫船的回转更加稳定和快速。

公开(公告)号：CN206547024U

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201720259224.3

申请日：2017-03-16

Applicant: 国网宁夏电力公司 ,  国网宁夏电力公司宁东供电公司 ,  哈尔滨工程大学 ,  国网宁夏电力公司经济技术研究院 ,  国网宁夏电力设计有限公司 ,  吕琨璐

Inventor： 吕琨璐 ,  马洪图 ,  石鑫 ,  王诚良 ,  王虎 ,  詹睿 ,  武玉萍 ,  朱嘉迪 ,  吴焰龙 ,  王调兵 ,  买星源 ,  郭军慷 ,  王丹 ,  李超 ,  李志远 ,  纪文涛 ,  吴一凡 ,  田涛 ,  张思皓 ,  王振锋 ,  张文静 ,  沈丽君 ,  罗庆璇 ,  陈妍 ,  王世雄 ,  李洋 ,  纳瑜 ,  郑萌 ,  马佩瑶 ,  董沆 ,  郭嘉 ,  程小红 ,  马海军 ,  陈晓平 ,  杨西银 ,  徐维佳 ,  党琼 ,  赵帆 ,  孙文琍 ,  周佳明 ,  张源 ,  李晓龙 ,  王晓伟 ,  王大伟 ,  于爽 ,  辛晓宁 ,  杜严行 ,  徐敬航 ,  杨晶晶 ,  徐亚军 ,  陈军 ,  黄河 ,  段茂环 ,  李霞 ,  田锋 ,  钱晓芸 ,  郭辰晨 ,  张斌 ,  柳敏 ,  张晓明 ,  徐奕楠 ,  王璟瑢 ,  曹志强 ,  常颖 ,  朱学蓉 ,  马莹 ,  包翔 ,  李恒 ,  周飞 ,  靖慧英 ,  陈鹏 ,  江江 ,  季晓冬 ,  汪金虎 ,  王昊 ,  韩田蕾 ,  简璐 ,  文军芸 ,  陈一鸣 ,  马艳 ,  伊娜 ,  邵虹 ,  李长军 ,  崔琳 ,  田青青 ,  翟虎成 ,  王彦婷 ,  张锐峰 ,  陈育宁 ,  丁龙 ,  卓智霜 ,  高梦茹 ,  周亚峰 ,  曹玉 ,  叶树平 ,  周志波 ,  刘小枫

IPC: H02J13/00 ,  G08C17/02

CPC classification number: Y02E60/723 ,  Y02P80/23 ,  Y04S10/16

Abstract: 本实用新型提供了一种光伏110kV变电站信息无线传输装置，包括110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置，110kV变电站信息以无线信号的形式在110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置之间传输，110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置所用的电能来自太阳能，蓄电池在黑天或阴雨天时为110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置供电。有益效果：光伏110kV变电站信息无线传输装置，节省了光纤材料，所用电能来自太阳能，减少了石化能源燃烧发电，设计新颖、实用。