-
公开(公告)号：CN111045387B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201911327101.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种三阶轮廓误差实时估计方法，属于机器人与高档数控机床技术领域，涉及一种用于任意曲线路径多轴联动轮廓跟踪控制任务中的空间轮廓误差实时估计方法。该方法利用三阶泰勒展开法对理想运动位置邻域内的理想曲线轮廓进行近似表示，依据各进给轴以及运动轨迹的速度、加速度、加加速度参数建立实际运动位置到三阶近似轮廓距离的计算模型，通过盛金公式求解该模型的解析解，获得具有三阶精度的轮廓误差估计值。该方法可实现无需利用理想轮廓几何模型的轮廓误差高精度实时计算，对保障多轴联动轮廓跟踪精度具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN111045387A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911327101.9
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明提供一种三阶轮廓误差实时估计方法，属于机器人与高档数控机床技术领域，涉及一种用于任意曲线路径多轴联动轮廓跟踪控制任务中的空间轮廓误差实时估计方法。该方法利用三阶泰勒展开法对理想运动位置邻域内的理想曲线轮廓进行近似表示，依据各进给轴以及运动轨迹的速度、加速度、加加速度参数建立实际运动位置到三阶近似轮廓距离的计算模型，通过盛金公式求解该模型的解析解，获得具有三阶精度的轮廓误差估计值。该方法可实现无需利用理想轮廓几何模型的轮廓误差高精度实时计算，对保障多轴联动轮廓跟踪精度具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN119740164A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411806184.0
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/2433 , G06F18/25 , G06F18/15
Abstract: 本发明提供一种基于两个新异常因子的异常值检测方法，属于数据处理与管理技术领域。包括步骤1、构造去重数据集；步骤2、计算去重数据集中每个点的k邻域局部质心偏移密度因子；步骤3、计算去重数据集中每个点的全局特征拟合偏移距离因子；步骤4、融合两类因子；步骤5、比较去重数据集中每个点的融合因子大小，识别异常值。本发明通过设计局部质心偏移密度因子与全局特征拟合偏移距离因子，并融合两类因子，实现数据重复次数多且数据特征间存在拟合关系特点数据异常值的准确识别。
-
公开(公告)号：CN119443464A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411278145.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小样本数据下船舶分段制造时间预测方法，本发明为了解决小样本数据下，船舶分段制造时间预测准确性难以保证的问题，本发明将具有大量历史数据的分段视为源领域，将小样本数据集下的分段视为目标领域，通过机器学习技术构建一个源领域分段制造时间的预测模型，提取其网络权重和偏置值并迁移至目标领域分段的预测模型，分析源领域与目标领域分段的相似性和差异性特征，根据分析结果，冻结相似性特征的模型参数并微调差异性特征的模型参数，完成对目标领域分段制造时间预测模型的构建。本发明的时间预测方法不仅有效地解决了小样本数据下船舶分段制造时间预测的难题，而且在精度和稳定性方面表现出显著的优势。本发明属于时间预测技术领域。
-
公开(公告)号：CN119270778A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411287774.7
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种船舶分段装配作业车间多阶段协同调度方法，属于装配作业车间调度技术领域。船舶分段装配作业车间调度建模为虑及加工‑运输‑装配三阶段的装配作业车间协同调度问题模型；基于改进遗传算法求解加工‑运输‑装配三阶段的装配作业车间协同调度问题模型。以完工时间最小化为优化目标，将加工阶段的零件完整性约束、运输阶段零件的时间差异性约束以及装配阶段的堵塞流水约束转化为数学模型中的控制变量约束；在遗传算法基础上改进策略，提升遗传算法针对船舶分段装配作业车间调度问题的求解能力；效地解决船舶分段装配作业车间调度问题，并具有求解精度和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113579766B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN114019910A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111274005.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。
-
公开(公告)号：CN112894409A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110102346.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种无需多次装夹的螺旋桨加工装置，包括螺旋桨毛坯，螺旋桨毛坯包括中心套，中心套上等距且周向固定有若干个叶片，螺旋桨毛坯设置在夹紧装置内，夹紧装置的外侧设有转动机构，转动机构贯穿夹紧装置并与中心套可拆卸连接，转动机构上可拆卸连接有周向固定件，夹紧装置的底端设有翻转机构，夹紧装置远离转动机构的一侧设有修磨机构，修磨机构包括加工刀具，加工刀具与叶片对应设置。使用本装置通过旋转螺旋桨毛坯对叶片进行加工，无需改变修磨机构的规划路径，能够减少机器人操作程序的复杂性，以便加工叶片的正反两面，同时避免了二次装夹误差，相比装夹误差更好控制，整体加工方法能够节约人力，提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN119760501A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411806284.3
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/213 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0985
Abstract: 本发明属于数据处理与管理技术领域，提供一种基于正交矩阵‑自编码器的无序多分类变量编码方法，包括步骤1、使用正交矩阵进行无序多分类变量编码；步骤2、使用贝叶斯优化自编码器超参数；步骤3、使用优化后的自编码器进行正交数值向量降维；步骤4、使用低维数值编码输入至神经网络模型进行目标预测。它涉及将无序多分类变量映射为低维数值向量，以输入至神经网络模型进行目标预测。本发明通过正交矩阵对无序多分类变量进行数值编码，保证编码之间位置独立、距离相等、大小相同；其次使用自编码器对数值编码开展表征学习后进行降维，保证输入至神经网络的数据学习到了正交矩阵的相关特点的同时又是低维的。
-
公开(公告)号：CN114019910B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111274005.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.029 seconds)
