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公开(公告)号：CN114735140B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN113879476B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111298303.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种基于完整Weis‑Fogh结构的全航速减摇鳍，其特征是：包括船体，所述船体上安装有摇臂，摇臂与开闭油缸连接，摇臂上安装有十字轴体，十字轴体前端安装有鳍叶，十字轴体后段安装有马达。充分利用Weis‑Fogh结构在零低航速下的高升力特性，实现了基于Weis‑Fogh结构的全航速减摇鳍，这种减摇鳍利用船体和一个鳍叶实现了完整的Weis‑Fogh结构，同时非常方便进行零低和中高航速工作模式的转换。
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公开(公告)号：CN114908670A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210380962.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN109436183B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811236985.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN111061285A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911274558.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110968112A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109436183A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811236985.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
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公开(公告)号：CN109374170A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811236984.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明属于海上作业领域，具体涉及一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置。该装置由回转平台底座，压力传感器，杠杆机构，圆环状活动板，滚轮机构组成，可用于主动式运动补偿过桥系统或海洋起重机的回转平台底座的压力检测。滚轮机构通过一圆环状活动板，将上平台负载的重力及弯矩传导至主动式运动补偿的回转平台底座，杠杆机构的一端顶在圆环状活动板上，另一端顶在压力传感器上，可以检测到运动补偿回转平台底座的压力，避免实际工作中发生倾覆的危险，提高系统的安全性。本发明对称分布在主动式运动补偿的回转平台底座上。实际系统中使用时，为了使得测量的压力和扭矩更加精确可靠，可以安装多个。
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公开(公告)号：CN109204756A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811310126.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H5/03
Abstract: 本发明提供一种多叶片式多角度旋转升力翼，包括支架、多角度旋转叶片、外接驱动机构；所述支架与船艉固定连接，多角度旋转叶片通过转动轴设置在支架内，且转动轴伸出支架外，所述外接驱动装置包括与转动轴固定连接的摆动轴、通过连杆与摆动轴两端连接的驱动油缸。高速船在各种海况高速航行时，常规的升力水翼很难较好的兼顾控制船体的埋艏、抬艏以及垂荡运动，由于其与船体连接方式的局限性，使船体减摇效果受到约束。本发明旨在抑制船体小角度抬艏运动和垂荡运动的同时兼顾抑制其大角度抬艏和埋艏运动，进而保证乘员舒适安全、设备功能正常；本发明改善了高速船在各海况高航速下的耐波性，可装备于多种高速船。
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公开(公告)号：CN107121232A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710335524.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光测距实时检测动态升力的鳍轴装置及方法，包括轴箱、通过两个轴承设置在轴箱内部的鳍轴，鳍轴的一端安装有减摇鳍，所述鳍轴设置有一段空腔，在鳍轴空腔段内底上设置有激光测距仪，鳍轴空腔段的端部设置有光电转换板并将鳍轴空心段形成密闭空间，两个轴承一个是角接触滚子轴承、另一个是调心滚子轴承。本发明的优点在于运用激光测距直接获得鳍的动态升力，避免常规鳍角估算升力造成严重的非线性和不确定性，解决传统升力测量方法的干扰影响和难以工程实现问题，适用于多种水翼的动态升力测量。
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