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公开(公告)号：CN117328202A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311463543.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 东华大学
Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴驱动机构，设有车体，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，可实现大直径布卷的织机自动落布、满匹布卷自动转运、织机自动换轴和自动卸布的过程。
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公开(公告)号：CN112648281B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011462622.8
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种伞式撑开锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外球壳、内球壳和球铰单元，所述的球铰单元包括上半球体、下半球体、滑块、推杆、固定丝、滑座、驱动线和复位弹簧，所述的上半球体和下半球体上对应面的边缘均布设有至少三个上连接凸起和下连接凸起，所述的上连接凸起和下连接凸起相互连接使上半球体和下半球体连接形成整个球体，相邻的上连接凸起和相邻下连接凸起之间形成滑动腔，驱动线带动滑座在下半球体上设有的定位管外部上下移动进而带动推杆推动滑块移出或收入滑动腔，最终通过滑块对外球壳和内球壳的锁紧或松开实现球铰单元的锁紧或松开。
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公开(公告)号：CN113985759A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111152688.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 山东爱通工业机器人科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042 , B24B51/00
Abstract: 本发明提出了一种用于机器人打磨工作站的数据采集和转换模块，包括控制单元，控制单元分别与测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元相连，另有电源单元为控制单元，测温单元，4‑20mA传感器信号采集单元，总线通信接口单元，测温电路校准单元供电，测温单元用于将热敏电阻信号转换为电压信号，总线通信单元用于将转换完成的数字信号通过RS485或CAN总线发送到上位机，测温电路校准单元用于自动校准热敏电阻测温单元的电桥阻值。上述数据采集和转换模块可用于采集温度、湿度、力传感和振动信号，将其模拟量转换成数字信号，由RS485或者CAN总线输出。本模块具有精度较高，成本低廉，可广泛兼容应用的特点。
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公开(公告)号：CN112664550A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011462623.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种基于虹膜机构夹紧的锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外罩体、内基体、钢球及锁紧单元，外罩体设为筒状，筒状外罩体的上端设有连杆活动口，筒状外罩体侧面设有竖向槽，内基体上端面中部设有球面凹槽，钢球下端置于球面凹槽内，钢球的上端设有上螺纹孔，钢球的上端与连杆通过上螺纹孔相连接，筒状外罩体和内基体之间球面外侧套有锁紧单元，锁紧单元包括转盘、复位扭簧、锁紧块和驱动线，通过驱动线带动转柄转动使转盘带动锁紧块内缩或外扩实现锁紧和释放功能，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现3自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN109899620B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910191558.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，其设有管状机体，特征在于机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，驱动装置设在机体的右侧，驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的支撑装置由三个支撑组件，支撑组件均布在机体的圆周外壁上，支撑组件由支撑套、支撑弹簧、支撑杆和滚轮组成，具有结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109899620A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910191558.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，其设有管状机体，特征在于机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，驱动装置设在机体的右侧，驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的支撑装置由三个支撑组件，支撑组件均布在机体的圆周外壁上，支撑组件由支撑套、支撑弹簧、支撑杆和滚轮组成，具有结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠等优点。
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公开(公告)号：CN118246629A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410323226.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/10 , G06Q50/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种一体化织材生产综合信息集成和管控系统，通过信息集成单元、离散模拟平台、管控单元和数据处理单元等，能够将一个工艺单元内的产品进行信息收集和构建离散模型，并将产品工艺参数与模型进行比对，确定相应的修正参数，对与离散模型差别过大的数据归属产品进行标记，在下一工艺单元中进行修正加工，能够针对产品进行信息收集，并能够对异常产品进行及时修正，使得产品整体的性能保持优良；对异常产品进行标记后，将异常产品与正常产品共同按序排列，在下一工艺环节中分别加工，使最终产品的参数保持一致，能够使得产品在生产环节中能够匹配修正加工，保证了产品的性能一致性，使得最终产品的良品率更高。
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公开(公告)号：CN118170072A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410365517.4
申请日：2024-03-28
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于多源状态感知的机器人与关联设备智能管控系统，包括织材生产线、感知单元、建模平台、协同平台和控制终端，在对织材加工前利用建模平台对收集到的织材参数和工艺设备参数进行建模，并按照梯度区域进行分配调整，在加工前针对织材性能参数进行不同参数的加工条件，能够满足织材与工艺设备之间的适应性，使得织材能够进行与织材参数相匹配的加工，提高了织材整体的加工平衡性，解决了现有技术中无法针对织材原材料性能差异而做出加工调整的缺陷；每个工艺环节中均进行一次织材原材料的分配，使得经过多次加工后，织材整体上能够保持性能均一，能够保证在织材生产线的多次加工下，织材产品能够保持良好的统一性。
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公开(公告)号：CN112223310B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)(CN)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN112454422A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011355957.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种复合变刚度连续型操作臂，该操作臂包括执行器、连接体机械臂和驱动器，连接体机械臂的两端分别与执行器和驱动器相连接，特征在于连接体机械臂由内向外依次包括颗粒阻塞变刚度组件、冗余驱动变刚度组件和片层阻塞变刚度组件，采用颗粒阻塞、片层阻塞和驱动线冗余驱动这三种变刚度原理，可在柔性和刚性两种状态中自由切换，柔性状态下可由操作员单手随意牵引到任意位置，之后可进行迅速的刚柔转换，达到刚性状态，具有径向尺寸小、释放状态可以实现多自由度弯曲、可以在任意位置锁定、执行机构在工作空间中任意位姿可达、提供足够负载能力、锁定平稳可靠的复合变刚度连续型操作臂等优点。
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