公开(公告)号：CN106352839B

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201610899858.5

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨研控自动化科技开发有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  唐丽慧 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘如才

IPC: G01B21/22 ,  G01B21/00

Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。

公开(公告)号：CN108528746A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810554017.X

申请日：2018-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李德友 ,  王洪杰 ,  付晓龙 ,  林松 ,  韩磊 ,  齐乃明 ,  霍明英 ,  范子琛

IPC: B64F1/00

Abstract: 一种被动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括肋板、环形连接绳、复位弹性组件、座环和底座；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板一端安装在座环上且能相对座环转动，肋板的一端还安装有复位弹性组件，肋板的另一端穿在环形连接绳上，多个肋板围成一个锥形结构，底座上加工有能使回收设备通过的通孔，本发明具有回收场地较小，对无人机的要求较低，可满足不同环境使用的优点。

公开(公告)号：CN107450374A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710797612.1

申请日：2017-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  叶炎茂 ,  霍明英 ,  张耀磊 ,  黄虎 ,  范国臣 ,  刘延芳

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统，属于电气工程技术领域，为了满足尺蠖机器人对空间目标进行吸附和巡游的需求。本发明的两组数字舵机分别控制尺蠖机器人的两足，每组数字舵机的N个数字舵机串联后连接控制器，2N个数字舵机与两足的2N个关节一一对应，每个数字舵机的绝对码盘用于测量尺蠖机器人相应关节的转角；每个粘附吸盘与K个距离传感器相对应，K个距离传感器用于测量相应粘附吸盘与目标平面的距离；控制器用于根据距离传感器和绝对码盘侧得的数据计算出尺蠖机器人的位姿，并进行在线步态规划，生成控制指令，控制M个粘附吸盘的通断状态和2N个数字舵机的转动状态，完成尺蠖机器人的运动。本发明适用于控制仿生粘附式尺蠖机器人。

公开(公告)号：CN118977866A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411057946.1

申请日：2024-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 徐一鸣 ,  王鹏飞 ,  程祥 ,  彭世刚 ,  齐乃明 ,  孙康 ,  霍明英

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了基于绝对轨道动力学的卫星地面模拟系统及方法，涉及动力学航天器地面模拟技术领域，包括确定实际航天轨道与航天地面模拟器之间的时空缩比；获取航天地面模拟器的空间位置与姿态；通过喷气产生推力，控制航天地面模拟器按照预设轨迹运动；根据预设好的时空缩比，获得航天地面模拟器非线性力的大小；计算时空缩比之后的风扇期望提供的补偿推力大小和方向；通过视觉相机阵得到转轴的当前的位置，并通过转轴使风扇运动到计算的期望位置；控制风扇根据期望力的大小开始工作，对绝对轨道动力学下的非线性力进行补偿。因此，采用上述方法，能够航天器远距离逼近实验环境更加接近真实的工况，实现卫星地面模拟实验，增强可靠性。

公开(公告)号：CN118936482A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411350775.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 霍明英 ,  马艺森 ,  齐骥 ,  李铮 ,  范子琛 ,  齐乃明

IPC: G01C21/24 ,  B64G1/66 ,  G06N3/006 ,  G06F17/17 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的拉普拉斯极短弧定轨算法，涉及航天器短弧定轨计算领域，计算方法包括，获取每一时刻观测卫星的坐标位置矢量及其观测所得的方向矢量，利用粒子群算法计算每一时刻方向矢量对应的开普勒参数初值及其在惯性系下所对应的目标位置矢量，利用拉普拉斯方法和最小二乘算法对每一时刻目标位置矢量进行定轨、修正并消除野值，计算短弧段所对应的轨道参数和各个时刻对应的真近角，实现了对目标从方向向量到最后的轨道参数的定轨计算，抵消掉了观测时野值带来的偏差，可以快速极短弧定轨。

公开(公告)号：CN118882635A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411057945.7

申请日：2024-08-02

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大苏州研究院

Inventor： 杨列 ,  范子琛 ,  霍明英 ,  金如浩 ,  齐乃明

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种三星大尺度编队地面模拟位置映射方法，包括以下步骤：S1、确定J2000.0地心惯性坐标系OXYZ、三星平面坐标系O′X′Y′和地面坐标系O″X″Y″；S2、根据投影关系，建立地心惯性坐标系OXYZ下三星位置坐标到三星平面坐标系O′X′Y′下三星的位置坐标映射；S3、确定空间缩放比，建立三星平面坐标系O′X′Y′下三星位置坐标到地面坐标系O″X″Y″下三星模拟器位置坐标映射。本发明采用上述的一种三星大尺度编队地面模拟位置映射方法，实现了空间中三星编队的三维轨迹与地面上零重力模拟器编队的平面运动之间的映射，满足了航天器地面模拟试验的天地一致性要求。

公开(公告)号：CN117695673A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311767030.0

申请日：2023-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 宋以拓 ,  刘延芳 ,  韦明川 ,  李小保 ,  刘滔 ,  徐志延 ,  齐乃明 ,  霍明英

IPC: A63F13/837 ,  A63F13/24 ,  A63F13/21

Abstract: 一种爆破模式的真人CS游戏系统，解决了目前真人CS类游戏活动区域受限的问题，属于游戏技术领域。本发明包括游戏装备、智能终端和服务器。游戏装备负责发射激光信号、感知命中信息等功能；智能终端借助手机自身硬件平台，采集游戏装备的激光收发信息和服务器实时同步的其他玩家的信息，依据爆破模式的游戏规则进行数据处理；服务器负责将其他用户的状态信息同步给每个用户的智能终端，以便每个用户的智能终端进行逻辑计算。本发明通过调用手机的在线地图API获取卫星地图，可在自定义的任意游戏对战区域开展真人CS对战(如公园，小区，学校，烂尾楼工地等)。并根据选定的作战区域，设置特殊的对战任务机制与爆破模式。

公开(公告)号：CN116853550A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310774798.4

申请日：2023-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 霍明英 ,  赵博程 ,  齐乃明 ,  李铭 ,  薛驭风 ,  齐骥 ,  穆荣军 ,  于泽

IPC: B64U20/70 ,  B64U50/31 ,  B64U10/14 ,  B64U101/40 ,  B64U101/45

Abstract: 本发明公开了一种具有光伏续航功能的无人机，属于无人机技术领域。包括顶板、无人机机体和安装机构，无人机机体位于顶板的下方，安装机构安装在顶板的顶部。本发明提供的一种具有光伏续航功能的无人机，中部光伏蓄能板之间以及中部光伏蓄能板，顶部光伏蓄能板之间均设置有透气间隙，在无人机飞行的过程中，该间隙能够为部分气流提供流动空间，降低整体的空气阻力。有利于无人机的飞行，降低无人机的负载，在有风力干扰的情况下，即便是无人机处于悬停状态，通过透气间隙的设置，限制机体整个机体所受到的冲力。保证了其可以更可靠的执行飞行任务，降低太阳能板板体对无人机造成的诸多弊端影响。

公开(公告)号：CN116729630A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310857633.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨擎天智能科技有限责任公司

Inventor： 赵博程 ,  霍明英 ,  齐乃明 ,  李铭 ,  薛驭风 ,  冯文煜

IPC: B64D9/00 ,  B64U10/14 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明公开了一种应用于无人机的高承受力承重挂架，包括无人机支架，所述无人机支架的下方设置有承载结构，所述无人机支架的周侧设置有更换式升降结构；所述承载结构包括回形支撑承载板、一对凹型套装块、一对剪叉式支架、若干个回形升降支撑限位块、若干个回形支撑限位承载板、若干个L型升降支撑杆、若干个凸型升降支撑块、若干个水平伸缩套装弹簧、若干个水平伸缩滑道、若干个水平伸缩滑块、若干个水平伸缩弹簧柱、锁定限位组件以及挂网组件。本发明采用上述的一种应用于无人机的高承受力承重挂架，设置有承载结构和更换式升降结构，可以自由的安装拆卸，根据不同的货物的大小进行支撑挤压调节，根据不同的货物重量，改变升降驱动机的个数。

公开(公告)号：CN114633904B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210248219.8

申请日：2022-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  张欧阳 ,  姚蔚然 ,  齐乃明 ,  孙光辉 ,  刘健行 ,  霍明英 ,  吴承伟 ,  高亚斌

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种自动调平式重载平面微重力模拟平台，属于空间微重力环境地面模拟设备领域。本发明针对现有重载平面微重力模拟平台需要人工使用水平仪进行调平，存在操作难度大且效率低的问题。包括：平台通过水平仪测量水平度；平台由多个均匀分布的支撑单元支撑，每个支撑单元包括底座和多个分支座，多个分支座均匀分布在底座上作为多个支点；每个支撑单元对应配置一个自动调平单元；所述自动调平单元包括水平移动分部和夹持分部；所述底座与水平移动分部相配合使水平移动分部沿底座长度方向移动；水平移动分部与夹持分部连接，夹持分部的终端用于夹持分支座的调节螺母，并旋动调节螺母实现对平台水平度的调节。本发明提高了平台提高效率。