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公开(公告)号：CN116466694A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029259.3
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于激光点的最优碰撞点搜索方法、芯片及机器人，该最优碰撞点搜索方法包括，在预配置地图内搜索出满足预设连通条件的栅格，再将该满足预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足预设连通条件的栅格对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点。本发明能够在距离机器人机体最近的连续型障碍物中搜索出最优碰撞点，克服现有技术中采集的激光数据（包括激光点的坐标、探测角度及激光距离）存在噪声或地图不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN116339301A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111596964.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人建图限制方法、芯片及机器人，该方法包括：机器人建图过程中，检测机器人当前所构建的地图的面积；当机器人当前所构建的地图的面积达到预设面积阈值时，按照预设限制规则在机器人当前所构建的地图上设立一组封闭的虚拟墙，限定机器人建图区域。当机器人当前所构建的地图的面积未达到预设面积阈值时，则机器人保持常规建图行为。本发明通过设立虚拟墙限定机器人所构建的地图大小，低成本实现对机器人建图大小的限定，解决了因机器人构建地图所占用内存过大而影响机器人其它功能的执行的问题。
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公开(公告)号：CN116136686A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359920.9
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。
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公开(公告)号：CN115113230A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739533.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。
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公开(公告)号：CN114911220A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110172196.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人基于激光点云拟合直线和选取参考边的方法及机器人，机器人进行找平流程时，获取机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据；机器人旋转第一预设角度，获取机器人参照位姿信息和第二组激光点云数据；对机器人初始位姿信息和第一组激光点云数据进行坐标变换处理，获取三组坐标信息；根据机器人参照位姿信息和三组坐标信息进行角度和障碍物距离计算，获取第三组激光点云数据；根据第二组激光点云数据和第三组激光点云数据进行均值计算并代入最小二乘法，获取N条拟合直线；本发明采用不同位姿下激光点云数据融合的方法剔除环境遮挡、定位偏差等突发情况对激光点云数据检测的影响，使得拟合直线更平直可靠，提高机器人建图质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112422242B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L1/18 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN109933072B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910255037.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN111595356B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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公开(公告)号：CN119648726A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311194202.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/13 , G01S7/48 , G06T7/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图的优化方法，包括：S1：机器人获取环境的栅格地图，然后机器人对栅格地图进行轮廓寻找；S2：机器人根据栅格地图的轮廓获取独立区域，然后机器人遍历独立区域的边界；S3：机器人遍历在独立区域的边界过程中，进行直线融合，得到优化后的栅格地图。机器人将栅格地图的轮廓作为边界来构建独立区域，再对独立区域的边界进行直线融合来拉直独立区域的边界，得到优化后的栅格地图，有效提高了栅格地图的显示质量。
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公开(公告)号：CN119138802A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310688078.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，包括：步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿；步骤B、根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；步骤C、将新方位上的障碍物位置点更新为所述非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B直至所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B。
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