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公开(公告)号：CN107315479A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710549624.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于激光投影的肌电实时操作装置，属于肌电人机交互领域，解决了现有肌电实时操作设备不具备建立人体肌电信号与关节姿态信息之间的匹配关系的功能的问题。所述装置：关节姿态信息转换单元将操作者腕关节的姿态信息转换为激光光标在屏幕上的位置信息。关节姿态分析子单元根据图像采集子单元发来的屏幕图像，得到该图像中的激光光标对应的关节姿态信息，当该信息正确时，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号采集单元在操作者腕关节的活动过程中，采集其前臂的表面肌电信号，在对该信号进行模数转换后，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号与关节姿态匹配子单元保存其接收到肌电信号与关节姿态信息的匹配关系。
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公开(公告)号：CN107160377A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710422116.8
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法，其中的装置包括两条纵向导轨、至少两条横向导轨以及与横向导轨数量相同的滑块、定滑轮、吊丝、配重块和滑环；两条纵向导轨分别设置在机架上，每条横向导轨的两端分别与一条纵向导轨滑动连接，每条横向导轨上设置有滑块，在滑块上安装有定滑轮，在定滑轮上设置有吊丝，吊丝的两端分别连接配重块和滑环。本发明采用的重力补偿为被动式补偿，无需主动力介入，因而不需配置电机等其它驱动装置，成本和维护费用较低；能够实现三维空间多轴联动测试，其重力补偿效果可达90％以上；安装调试简便、易于操作，能够满足空间机械臂的实验操作要求。
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公开(公告)号：CN105973532A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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公开(公告)号：CN103411524B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310378615.3
申请日：2013-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。
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公开(公告)号：CN103466105B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310434907.4
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种航天器空间可多次反复对接方法，涉及一种微小航天器空间对接方法。本发明的航天器空间反复对接方法步骤如下：（1）在柔性展开装置的表面固定形状记忆“钩”带；然后将其以折叠的形式在发射时密闭储存在航天器发射舱里；（2）将聚合物“环”带固定在目标航天器的对接装置表面；（3）当航天器进入预定轨道后，打开密闭装置，伸出折叠的柔性展开装置，当柔性展开装置展开，两个航天器接触时，通过形状记忆“钩”带和聚合物“环”带复合起来，实现航天器的对接。本发明可以多次实现航天器的对接和分离；能够提高航天器对接的灵活性、可靠性和成功率，以及降低对接方式的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103411524A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310378615.3
申请日：2013-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。
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公开(公告)号：CN101659057B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200910072931.1
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力矩保持特性的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明解决了月球探测车的机械臂模块化关节存在的发射成本高和月球探测车机械臂的使用寿命短的问题。本发明的驱动装置通过电机转子轴与谐波减速器输入端法兰盘连接，刚轮与角接触轴承内座固接，角接触轴承内座与输入装置外壳固接，柔轮与谐波减速器输出端法兰盘和输出法兰盘固接，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间有背靠背角接触轴承，密封装置法兰盘与角接触轴承外座之间设有接触式填料密封结构和机械限位结构，电气装置固定在角接触轴承内座与输出法兰盘之间。本发明具有断电保护功能且结构紧凑、质量轻、功耗低、密封性能好，发射成本低和使用寿命长的优点。
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公开(公告)号：CN101791535A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010158528.3
申请日：2010-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 聚硅酸锰盐掺杂二氧化锰吸附剂的制备方法，它涉及一种吸附剂的制备方法及应用。本发明解决了二氧化锰对二甲胺的去除能力差、沉降性较差的问题。制备方法如下：一、制备产物A；二、制备产物B；三、向产物B中加入去离子水至产物B裂解为颗粒状，然后去除悬浮物，再干燥，即得聚硅酸锰盐掺杂二氧化锰吸附剂。聚硅酸锰盐掺杂二氧化锰吸附剂在水处理中的应用，用于去除水中的二甲胺。本发明的吸附剂为无定形晶体，比表面积为152.79m2/g是市售二氧化锰的三倍。本发明的聚硅酸锰盐掺杂二氧化锰吸附剂可以有效地去除水中存在的二甲胺，具有自身稳定性高，方法简便，不需高温烘干，易于回收利用，不产生二次污染的特点。
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公开(公告)号：CN114662241B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210351521.6
申请日：2022-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/10
Abstract: 本发明提出涉及一种基于Kramers‑Kronig关系的TMDI和TMD统一设计的方法，属于结构振动控制技术领域。所述复有效质量获取步骤用于提取TMDI对结构动力作用的复有效质量；所述复有效质量实部与虚部相互转换获取步骤用于获得TMDI的复有效质量实部与虚部相互转换表达式；所述等效TMD的质量、频率和阻尼比获取步骤用于得到等效TMD的质量、频率和阻尼比；所述等效主结构获取步骤用于将等效静质量加入受控结构的模态质量，得到等效主结构；所述TMDI的最优参数获取步骤用于得到TMDI的最优参数的。解决了现有技术中存在的TMDI独立于传统的TMD,TMDI和TMD无法统一的问题。
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公开(公告)号：CN118761260A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410752979.1
申请日：2024-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/13 , G06F17/15 , G06F119/08
Abstract: 基于改进抽稀算法和LSTM的桥梁现场温度场实时重构方法，属于桥梁健康监测和温度测点优化技术领域。解决了现有基于桥梁有限元模型获得桥梁的温度场分布的方法需依赖已知参数进行计算，且参数是实时变化很难确定、以及还存在计算效率低、耗时长的问题。本发明使用改进抽稀算法将有限元结果进行简化，然后使用LSTM网络进行简化点的预测，接着采用形函数的思想实现了温度场的预测，将大量且耗时的有限元模拟计算过程与数据重构过程分离。用较少的数据来实现整个桥梁截面内温度场的重构，大大简化计算量、缩短计算时间，提高计算效率。本发明主要用于对斜拉桥的桥梁截面进行温度场重构。
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